對(duì)很多嵌入式系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，一個(gè)設(shè)計(jì)良好的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)可以讓開(kāi)發(fā)工程師把握系統(tǒng)執(zhí)行任何任務(wù)或響應(yīng)任何關(guān)鍵事件的時(shí)間，滿足系統(tǒng)實(shí)時(shí)性要求。為了理解RTOS如何通過(guò)系統(tǒng)調(diào)度策略實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)性要求，本文介紹了搶占式調(diào)度、可搶占的內(nèi)核、優(yōu)先級(jí)繼續(xù)和中斷處理等概念。
　　在設(shè)計(jì)工業(yè)控制系統(tǒng)或醫(yī)療設(shè)備時(shí)，大部分工程師和系統(tǒng)設(shè)計(jì)工程師會(huì)認(rèn)為采用RTOS是必需的。然而，網(wǎng)際路由器、車(chē)載娛樂(lè)系統(tǒng)和多媒體設(shè)備等普通應(yīng)用還需要采用RTOS嗎？像Linux或Windows這樣的通用操作系統(tǒng)是否就能勝任呢？通常，這些產(chǎn)品需要采用RTOS，但是這個(gè)問(wèn)題經(jīng)常直到設(shè)計(jì)階段的后期才能意識(shí)到。
　　RTOS對(duì)于很多嵌入式系統(tǒng)來(lái)說(shuō)不但是有益的，而且也是必要的，熟悉到這一點(diǎn)很重要。例如，一個(gè)播放如MPEG格式電影的設(shè)備，假如依靠軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)其整個(gè)內(nèi)容傳輸，可能會(huì)出現(xiàn)用戶難以接受的高丟幀率。然而，通過(guò)使用RTOS，系統(tǒng)設(shè)計(jì)工程師能夠準(zhǔn)確地控制軟件過(guò)程的執(zhí)行順序，從而保證按照給定的媒體速率進(jìn)行播放。上述大部分情況適用于用戶希望對(duì)輸入做出立即響應(yīng)的系統(tǒng)。通過(guò)RTOS，開(kāi)發(fā)人員能夠保證由用戶的操作總能得到及時(shí)的響應(yīng)，除非一個(gè)更重要的操作必須首先執(zhí)行。
　　總之，一個(gè)好的RTOS支持開(kāi)發(fā)人員控制系統(tǒng)執(zhí)行任何任務(wù)或?qū)θ魏沃匾录龀龇磻?yīng)的時(shí)間，并且能夠以一種可以猜測(cè)并且完全一致的形式滿足任務(wù)執(zhí)行的最終期限要求。但是，假如RTOS崩潰，這些最終期限就不能被滿足。因此，RTOS必須提供高度的可靠性。非凡是它必須提供在不需要重啟的情況下，從軟件故障中快速并智能恢復(fù)的機(jī)制。
　　搶占式調(diào)度
　　在像Linux這樣的通用操作系統(tǒng)中，在對(duì)線程和進(jìn)程的CPU占用上采用了“公平”調(diào)度策略。這樣的策略能夠提供良好的整體表現(xiàn)，但是不能保證高優(yōu)先級(jí)、對(duì)時(shí)間要求嚴(yán)格的線程將優(yōu)先于低優(yōu)先級(jí)的線程執(zhí)行。事實(shí)上，操作系統(tǒng)有時(shí)甚至?xí)袛喔邇?yōu)先級(jí)的線程來(lái)為低優(yōu)先級(jí)線程提供CPU時(shí)間。其結(jié)果可能造成對(duì)時(shí)間要求嚴(yán)格的線程很輕易地錯(cuò)過(guò)它們的最終期限，甚至在一個(gè)高速的高端處理器上運(yùn)行時(shí)也會(huì)出現(xiàn)這種情況。
　　而在RTOS中，線程按照其優(yōu)先級(jí)順序執(zhí)行。假如一個(gè)高優(yōu)先級(jí)的線程預(yù)備運(yùn)行時(shí)，它將在一個(gè)短的、有限時(shí)間間隔內(nèi)從任何可能正在運(yùn)行的低優(yōu)先級(jí)進(jìn)程接管CPU。另外，高優(yōu)先級(jí)的線程能夠不被中斷地運(yùn)行，直到它已經(jīng)完成了需要做的事情－當(dāng)然是在不被更高優(yōu)先級(jí)進(jìn)程搶占的前提下。這種方法就是搶占式調(diào)度，保證了高優(yōu)先級(jí)線程始終滿足其最終期限，而不管有多少其它線程正在競(jìng)爭(zhēng)CPU時(shí)間。
　　通過(guò)合理地控制線程優(yōu)先級(jí)，開(kāi)發(fā)者能顯著地提高很多對(duì)用戶非常重要的應(yīng)用響應(yīng)速度。然而，控制優(yōu)先級(jí)可能是一把雙刃劍，當(dāng)使用不當(dāng)時(shí)它可能會(huì)潛在地導(dǎo)致低優(yōu)先級(jí)的進(jìn)程不能得到CPU時(shí)間。保證高優(yōu)先級(jí)的進(jìn)程和線程的同時(shí)確保不會(huì)使其它進(jìn)程處于“饑餓”狀態(tài)的關(guān)鍵是要對(duì)它們的執(zhí)行進(jìn)行限制，通過(guò)對(duì)執(zhí)行進(jìn)行調(diào)整或在響應(yīng)加載的過(guò)程中進(jìn)行控制，開(kāi)發(fā)人員能夠限制這些活動(dòng)消耗的CPU時(shí)間比例，并支持低優(yōu)先級(jí)進(jìn)程獲得對(duì)CPU的共享。
　　優(yōu)先級(jí)控制能夠使很多應(yīng)用受益，包括像前面提到的媒體播放器。媒體播放器需要實(shí)現(xiàn)正常播放所要求的速率。在這種限制之下，一個(gè)讀線程和一個(gè)顯示線程可以被設(shè)計(jì)成依靠一個(gè)可編程的定時(shí)器來(lái)喚醒，緩沖或顯示一幀后進(jìn)入睡眠狀態(tài)，直到下一個(gè)定時(shí)觸發(fā)。這提供了一種調(diào)整機(jī)制，支持高于正常用戶活動(dòng)而又低于關(guān)鍵系統(tǒng)功能的優(yōu)先級(jí)設(shè)置。換句話說(shuō)，假如沒(méi)有更重要的任務(wù)預(yù)備運(yùn)行，媒體播放將始終以給定的媒體速率執(zhí)行。
　　最壞情形
　　搶占式調(diào)度僅在高優(yōu)先級(jí)的線程在一個(gè)短的、有限時(shí)間段內(nèi)搶占低優(yōu)先級(jí)線程的情況下有效。否則，系統(tǒng)將不可能猜測(cè)要花費(fèi)多長(zhǎng)時(shí)間來(lái)執(zhí)行一個(gè)給定的操作。因此，任何銷(xiāo)售進(jìn)程模式的RTOS的供給商都必須提供針對(duì)下面兩種時(shí)間間隔提供最壞情形：線程切換時(shí)間，即當(dāng)兩個(gè)線程處于同一進(jìn)程的情況下，從執(zhí)行一個(gè)線程的最后一條指令到執(zhí)行下一個(gè)被調(diào)度線程的第一條指令所經(jīng)過(guò)的時(shí)間；前后關(guān)系切換時(shí)間，其定義同上，但僅針對(duì)兩個(gè)線程處于不同進(jìn)程的情況。
　　可以將線程看作是最小的“執(zhí)行單元”，而將進(jìn)程看作是一個(gè)或多個(gè)線程的“容器”，進(jìn)程定義了線程將要在其中執(zhí)行的地址空間。顯然，最壞情形的前后關(guān)系切換時(shí)間將比最壞情形的線程切換時(shí)間要慢，盡管在一個(gè)好的RTOS設(shè)計(jì)中差別可能是微不足道的。
　　將所有的線程放在幾個(gè)大的進(jìn)程中將是錯(cuò)誤的，因?yàn)榫€程提供的切換速度更快。雖然線程能實(shí)現(xiàn)并行處理優(yōu)勢(shì)因而適合于某些設(shè)計(jì)，但將一個(gè)應(yīng)用分成多個(gè)內(nèi)存保護(hù)的進(jìn)程使得代碼更輕易調(diào)試，提供了更好的錯(cuò)誤隔離和恢復(fù)能力，并答應(yīng)系統(tǒng)進(jìn)行新功能的動(dòng)態(tài)升級(jí)。
　　可搶占的內(nèi)核
　　在大部分通用操作系統(tǒng)中，操作系統(tǒng)的內(nèi)核是不可搶占的。其結(jié)果是，一個(gè)高優(yōu)先級(jí)的進(jìn)程不可能搶占一個(gè)內(nèi)核調(diào)用，而是必須等待整個(gè)調(diào)用完成，即使這個(gè)調(diào)用是由系統(tǒng)中的低優(yōu)先級(jí)進(jìn)程發(fā)起的。另外，當(dāng)經(jīng)常在內(nèi)核調(diào)用中執(zhí)行的驅(qū)動(dòng)程序或其它系統(tǒng)服務(wù)代表一個(gè)客戶線程執(zhí)行的時(shí)候，所有的優(yōu)先級(jí)信息經(jīng)常會(huì)丟失，這導(dǎo)致了不可猜測(cè)的延遲并阻止了關(guān)鍵活動(dòng)的準(zhǔn)時(shí)完成。
　　而在RTOS中，內(nèi)核操作是可搶占的。盡管仍然會(huì)存在一些時(shí)間窗口，在這些時(shí)間窗口中可能沒(méi)有搶占，但是這些時(shí)間間隔應(yīng)該是相當(dāng)短暫的，通常在幾百納秒。另外，必須有一個(gè)關(guān)于搶占被推遲或中斷被禁止的時(shí)間上限，這樣開(kāi)發(fā)者可以確定最壞情形下的等待時(shí)間。
　　為了實(shí)現(xiàn)這個(gè)目標(biāo)，操作系統(tǒng)內(nèi)核必須盡可能簡(jiǎn)潔，只有具有較短執(zhí)行路徑的服務(wù)才被包含在內(nèi)核中，任何需要大量工作的操作必須被安排到外部進(jìn)程或線程。這種方法有助于通過(guò)內(nèi)核確保最長(zhǎng)的不可搶占代碼路徑具有一個(gè)時(shí)間上限。
　　優(yōu)先級(jí)繼續(xù)
　　然而，為一個(gè)進(jìn)程設(shè)定一個(gè)高優(yōu)先級(jí)并不總能保證該進(jìn)程能夠搶占低優(yōu)先級(jí)的進(jìn)程。有時(shí)候，系統(tǒng)會(huì)出現(xiàn)一種稱(chēng)為優(yōu)先級(jí)倒置的狀態(tài)，在這種狀態(tài)下，低優(yōu)先級(jí)的進(jìn)程將在“無(wú)意中”阻止較高優(yōu)先級(jí)進(jìn)程占用CPU。優(yōu)先級(jí)倒置可能會(huì)表現(xiàn)為幾種形式，為了防止發(fā)生這種情況，RTOS必須提供一種稱(chēng)為優(yōu)先級(jí)繼續(xù)的功能。
　　假定系統(tǒng)有三個(gè)進(jìn)程：A，B，Z。這里Z是一個(gè)為A和B提供服務(wù)的“服務(wù)器”進(jìn)程。
　　現(xiàn)在假定A已經(jīng)請(qǐng)求Z來(lái)執(zhí)行一個(gè)計(jì)算，而在這期間，忽然B需要Z的服務(wù)。因?yàn)锽擁有比A更高的優(yōu)先級(jí)，一般會(huì)認(rèn)為Z將立即掛起A的請(qǐng)求并將轉(zhuǎn)向?yàn)锽服務(wù)。但是實(shí)際情況并非如此，因?yàn)閆比B具有更高的優(yōu)先級(jí)。其結(jié)果是，B不能阻止Z完成它當(dāng)前的工作，即對(duì)A做出響應(yīng)。
　　從效果上看，低優(yōu)先級(jí)的進(jìn)程A占用了更高優(yōu)先級(jí)進(jìn)程B的CPU時(shí)間，這是引入優(yōu)先級(jí)繼續(xù)的原因。通過(guò)使用RTOS提供的優(yōu)先級(jí)繼續(xù)機(jī)制，系統(tǒng)可以在A發(fā)出請(qǐng)求的情況下，讓Z繼續(xù)A的低優(yōu)先級(jí)。通過(guò)這種方式，B能夠在任何時(shí)候搶占A的請(qǐng)求。
　　假如一個(gè)應(yīng)用程序分布于幾個(gè)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)連接的處理器，那么RTOS也應(yīng)該支持分布式優(yōu)先級(jí)繼續(xù)，這樣可以按照優(yōu)先級(jí)的順序處理來(lái)自多個(gè)處理器的請(qǐng)求。假如沒(méi)有優(yōu)先級(jí)繼續(xù)，一個(gè)多處理器系統(tǒng)可能會(huì)落入無(wú)限的優(yōu)先級(jí)倒置和死鎖中。
　　中斷處理
　　為了獲得對(duì)外部事件的及時(shí)響應(yīng)，最小化硬件中斷發(fā)生到執(zhí)行該中斷的第一條代碼的時(shí)間很重要。這個(gè)時(shí)間間隔稱(chēng)為中斷延遲，為了保證中斷延遲盡可能小，一個(gè)好的RTOS應(yīng)該在幾乎所有時(shí)間內(nèi)都支持產(chǎn)生中斷。正如在關(guān)于內(nèi)核搶占部分提到的那樣，一些重要的代碼段的確需要暫時(shí)屏蔽中斷。這種最大的屏蔽時(shí)間通常被定義為最大的中斷延遲。
　　在某些情況下，硬件中斷處理器必須調(diào)度并運(yùn)行一個(gè)更高優(yōu)先級(jí)的線程。在這樣的情況下，中斷處理器將返回并指示一個(gè)事件將被處理。這樣的處理將引入了第二種形式的延遲－調(diào)度延遲，這個(gè)延時(shí)必須在設(shè)計(jì)中加以考慮。調(diào)度延遲是介于用戶的中斷處理器的最后一條指令和驅(qū)動(dòng)程序線程第一條指令的執(zhí)行之間的時(shí)間。
　　在一個(gè)嵌入式系統(tǒng)中可能會(huì)同時(shí)出現(xiàn)多個(gè)硬件中斷。例如，在一個(gè)病人監(jiān)護(hù)系統(tǒng)中，當(dāng)一個(gè)傳感器記錄了病人心跳的一次變化并且網(wǎng)卡接收到網(wǎng)絡(luò)傳來(lái)的數(shù)據(jù)的同時(shí)，護(hù)士按了觸摸屏。很明顯，一些中斷應(yīng)該立即得到處理，而其他的則可以延緩。通過(guò)提供對(duì)嵌套中斷的支持，RTOS支持嵌入式系統(tǒng)優(yōu)先處理更高優(yōu)先級(jí)的中斷。
　　如何提高可靠性
　　我們已經(jīng)明白怎樣使RTOS具有可以猜測(cè)性，但是如何實(shí)現(xiàn)其可靠性呢？答案在很大程度上取決于RTOS的架構(gòu)。
　　例如在實(shí)時(shí)執(zhí)行模式架構(gòu)中，大部分或所有軟件組件都在一個(gè)單一的內(nèi)存地址空間中運(yùn)行，包括操作系統(tǒng)內(nèi)核、網(wǎng)絡(luò)協(xié)議棧、設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序、應(yīng)用程序等。雖然很有效率，但這種架構(gòu)有兩個(gè)明顯的缺陷：在任何組件中的一個(gè)指針錯(cuò)誤，不論這個(gè)錯(cuò)誤多么細(xì)微，都可能破壞操作系統(tǒng)內(nèi)核或任何其它組件，導(dǎo)致不可猜測(cè)的行為和整個(gè)系統(tǒng)的崩潰；很難動(dòng)態(tài)修復(fù)或替換任何有故障的組件。在大多數(shù)情況下，出現(xiàn)這些問(wèn)題時(shí)系統(tǒng)復(fù)位是唯一的選擇。
　　一些RTOS，也像Linux一樣，試圖通過(guò)使用單內(nèi)核架構(gòu)來(lái)解決這個(gè)問(wèn)題。在這種架構(gòu)中，用戶的應(yīng)用程序在隔離的、受保護(hù)內(nèi)存地址空間中運(yùn)行。假如一個(gè)應(yīng)用程序試圖訪問(wèn)其地址空間之外的數(shù)據(jù)，內(nèi)存治理單元將通知操作系統(tǒng)，操作系統(tǒng)可能會(huì)采取保護(hù)措施，例如終止出錯(cuò)進(jìn)程。然而，這樣的操作系統(tǒng)需要將大多數(shù)或所有驅(qū)動(dòng)程序、文件系統(tǒng)和其它系統(tǒng)服務(wù)綁定到內(nèi)核中。因此，任何組件中的一個(gè)錯(cuò)誤都可能帶來(lái)災(zāi)難性的內(nèi)核故障。