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針對四旋翼飛行器，設(shè)計并實現(xiàn)了一種基于 STM32 的微型飛行控制器． 以新型 ARM Cortex-M3 內(nèi)核微處理器 STM32 作為計算控制單元，對飛行控制器進(jìn)行了模塊化設(shè)計，包括主控、慣性測量、執(zhí)行驅(qū)動等單元模塊． 給出了系統(tǒng)軟件設(shè)計流程，研究了一種基于分布式融合濾波器的飛行姿態(tài)解算方法，并針對四旋翼飛行器的控制特點設(shè)計了控制律． 實驗表明控制器方案合理有效。
四旋翼飛行器的基本結(jié)構(gòu)如圖 1 所示。
四旋翼飛行器的 4 只旋翼安裝于十字形機(jī)體的4 個頂點位置，分為順時針旋轉(zhuǎn)（ 1、3） 和逆時針旋轉(zhuǎn)（ 2、4） 2 組． 當(dāng) 4 只旋翼轉(zhuǎn)速相等時，相互間抵消反扭力矩; 同時增加或減小 4 只旋翼的轉(zhuǎn)速可實現(xiàn)上升或下降 運(yùn) 動; 當(dāng) 1 號 與 3 號旋翼轉(zhuǎn)速增加（ 減?。?，2 號和 4 號轉(zhuǎn)速不變，飛行器實現(xiàn)偏航． 當(dāng) 1 號和 3 號旋翼轉(zhuǎn)速固定，2 號旋翼轉(zhuǎn)速增加（ 減?。?，4號旋翼轉(zhuǎn)速減?。?增加） ，飛行器實現(xiàn)向左（ 向右）飛行． 當(dāng) 2 號和 4 號旋翼轉(zhuǎn)速固定，1 號旋翼轉(zhuǎn)速增加（ 減小） ，3 號旋翼轉(zhuǎn)速減小（ 增加） ，飛行器實現(xiàn)后退（ 前進(jìn)）飛行。
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