本文介紹了利用紅外反射式傳感器實(shí)現(xiàn)小車自動(dòng)識(shí)別路線的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。系統(tǒng)控制核心采用AT89C52單片機(jī)。利用模糊算法以及PWM控制方式來(lái)實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。

　　自智能機(jī)器誕生至今，其發(fā)展已經(jīng)經(jīng)歷了半個(gè)多世紀(jì)，已經(jīng)形成了一個(gè)巨大的智能機(jī)器產(chǎn)業(yè)．智能機(jī)器是高新科技的綜合產(chǎn)物，它涉及電子，機(jī)械，傳感器，計(jì)算機(jī)，自動(dòng)化，信息處理等多門(mén)學(xué)科。在無(wú)人駕駛機(jī)動(dòng)車、無(wú)人工廠、倉(cāng)庫(kù)、服務(wù)機(jī)器人等領(lǐng)域智能巡線機(jī)器人有著廣泛的應(yīng)用前景。本文介紹的巡線機(jī)器人的主要工作原理是利用光電檢測(cè)裝置檢測(cè)路面上的軌跡，并將軌跡信息送到單片機(jī)，單片機(jī)采用模糊推理求出轉(zhuǎn)向的角度和行走速度，然后去控制行走部分，最終使機(jī)器人可以按照路面上的軌跡行走。

　　系統(tǒng)采用AT89C52為核心元件，驅(qū)動(dòng)部分由兩個(gè)6V直流電機(jī)構(gòu)成。當(dāng)機(jī)器人在鋪有黑色軌跡的白色路面上行走時(shí)，由于白色地面與黑色軌跡對(duì)光反射存在強(qiáng)度上的差異。所以，我們利用路面檢測(cè)鼯分中的紅外光電發(fā)射接收二極管進(jìn)行檢測(cè)，判斷車輪所在位置，并將檢測(cè)到的信號(hào)進(jìn)行A／D轉(zhuǎn)換后反饋給單片機(jī)，從而為單片機(jī)控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)（如轉(zhuǎn)彎、直行等）提供了信息。圖1為系統(tǒng)框圖。