項目背景
目前，關(guān)于移動機器人系統(tǒng)的研究已成為機器人學(xué)領(lǐng)域一個充滿活力、具有挑戰(zhàn)性的前
沿發(fā)展方向。本課題的工作主要是利用現(xiàn)有技術(shù)和資源設(shè)計一款多功能智能小車，針對移動
機器人的設(shè)計及導(dǎo)航與定位方法展開深入的研究，探討移動機器人設(shè)計的實現(xiàn)，導(dǎo)航與定位
方法的應(yīng)用等問題。
1.2 項目功能
智能小車要想走向?qū)嵱?，必需擁有能勝任的運動系統(tǒng)、可靠的導(dǎo)航系統(tǒng)、精確的感知能
力和具有既安全又友好地與人一起工作的能力。多功能智能小車的智能指標為自主性、適應(yīng)
性和交互性。適應(yīng)性是指小車具有適應(yīng)復(fù)雜工作環(huán)境的能力（主要通過學(xué)習(xí)），但不能識別
和測量周圍的物體，還有理解周圍環(huán)境和所要執(zhí)行任務(wù)的能力，并作出正確的判斷及操作和
移動等能力。自主性是指小車能根據(jù)工作任務(wù)和周圍環(huán)境情況，自己確定工作步驟和工作方
式；交互性是智能產(chǎn)生的基礎(chǔ)，交互包括小車與環(huán)境、小車與人及小車之間三種，主要設(shè)計
信息的獲取、處理和理解。智能小車是一個綜合系統(tǒng)，因此，對于多功能智能小車的研究，
需要考慮以下幾方面因素的影響：
l 小車機械機構(gòu)，不同的運動機構(gòu)有不同的運動學(xué)、動力學(xué)模型，這決定了
適合該運動機構(gòu)的運動控制及導(dǎo)航策略所應(yīng)具備的特點。
l 小車各類傳感器的位置設(shè)計與安裝對系統(tǒng)的感知、外部信息獲取能力差異
的影響。小車的感知能力、捕捉獲取外部信息能力對小車的導(dǎo)航與定位有很大影
響。
l 小車導(dǎo)航與定位方法對小車在工作環(huán)境中如何自如地避開障礙物，快速地
“奔向”目標的影響。智能小車導(dǎo)航與定位能力，決定了小車對自身運動方向和
位置的判斷能力，以及能否高效地完成任務(wù)。