PCB圖如下：

描述

雷神控制PCB

ControlPCB是Thor項(xiàng)目中用于控制驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的步進(jìn)電機(jī)的電路板。

該板基于 RAMPS 1.4 并充當(dāng) Arduino Mega 的屏蔽，支持多達(dá) 8 個(gè)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器（A4988 和兼容）。它還支持多達(dá) 8 個(gè)末端停止器（每個(gè)電機(jī) 1 個(gè)）和一個(gè) pwm 輸出來控制機(jī)器人工具。它還具有 5V 和 12V 輔助電源軌。

您可以在此處查看 BOM ，您可以在其 GitHub 存儲(chǔ)庫中找到該板的源文件。

Thor是一個(gè)具有六個(gè)自由度的開源和可打印機(jī)械臂。其配置（yaw-roll-roll-yaw-roll-yaw）與市面上大部分機(jī)械手機(jī)器人使用的相同。在伸展位置，Thor 高約 625 毫米，可以舉起高達(dá) 750 克的負(fù)載。

該項(xiàng)目的主要目的是設(shè)計(jì)一種可用于大學(xué)和學(xué)校教授機(jī)器人技術(shù)的機(jī)器人?？紤]到這一點(diǎn)，設(shè)計(jì)必須負(fù)擔(dān)得起且易于使用。發(fā)布源文件并在開源許可下這樣做是最好的選擇：任何人都可以深入研究機(jī)器人的任何元素，此外，還可以根據(jù)自己的需要對(duì)其進(jìn)行修改或調(diào)整。

整個(gè)材料的成本低于 350 歐元。如此實(shí)惠，我認(rèn)為幾乎每個(gè)學(xué)校/大學(xué)/制造商都可以充分利用至少一個(gè)！

在許可方面，我希望這個(gè)項(xiàng)目是開源的，因?yàn)槲蚁Ｍ魏稳硕加袡C(jī)會(huì)研究、修改和改進(jìn)它。

Thor 僅使用開源工具開發(fā)：用于 3D 建模的 FreeCAD、用于 PCB 設(shè)計(jì)的 KiCAD 和用于控制電子設(shè)備的固件 GBRL。通過這種方式，可以保證任何人在任何地方都能獲得知識(shí)，而無需任何經(jīng)濟(jì)成本。沒有一個(gè)理由不攻擊雷神！

如果您想了解更多關(guān)于這個(gè)項(xiàng)目的信息，請(qǐng)?jiān)L問Thor 網(wǎng)站，在那里您可以找到文檔、手冊(cè)和論壇來解決您的所有疑問。

希望你喜歡！

天使 LM

代碼

https://github.com/AngelLM/Thor