描述

顧名思義，Line Follower Robot 是一種自動(dòng)引導(dǎo)車輛，它遵循嵌入在地板或天花板上的視線。通常，視線是線跟隨機(jī)器人行進(jìn)的路徑，它將是白色表面上的黑線，但其他方式（黑色表面上的白線）也是可能的。某些先進(jìn)的線跟隨機(jī)器人使用不可見(jiàn)的磁場(chǎng)作為其路徑。

線跟隨機(jī)器人的工作

線跟隨機(jī)器人的概念與光有關(guān)。在這里，我們使用光在黑白表面上的行為。白色反射所有落在它上面的光，而黑色吸收光。

在這個(gè)線跟隨機(jī)器人中，我們使用紅外發(fā)射器和接收器（光電二極管）。它們用于發(fā)送和接收燈光。當(dāng)紅外線落在白色表面上時(shí)，它會(huì)被反射到紅外線接收器上，從而產(chǎn)生一些電壓變化。

當(dāng)紅外線落在黑色表面時(shí)，被黑色表面吸收，沒(méi)有光線被反射；因此，IR 接收器不會(huì)接收到任何光線。

使用的組件

· 阿杜諾烏諾

· 紅外傳感器

· L293D電機(jī)驅(qū)動(dòng)器

· BO電機(jī)

· 輪子

· 鋰離子電池

· 跨接電纜

阿杜諾

Arduino Uno 是一個(gè) 8 位 ATmega328P 微控制器。為了支持單片機(jī)，它使用了晶體振蕩器、串行通信、穩(wěn)壓器等組件。它有14個(gè)數(shù)字I/O引腳（6個(gè)引腳可以用作PWM引腳）。它有六個(gè)獨(dú)立的模擬輸入引腳、一個(gè) USB 連接、一個(gè)電源桶插孔、一個(gè) ICSP 接頭和一個(gè)復(fù)位按鈕。

該板可通過(guò) B 型 USB 電纜使用 Arduino IDE（集成開(kāi)發(fā)環(huán)境）平臺(tái)進(jìn)行編程。該板可由 USB 電纜或 7 至 20 伏的外部電壓供電

紅外線傳感器

紅外傳感器發(fā)出光線以檢測(cè)某些環(huán)境。在紅外光譜中，所有物體都會(huì)發(fā)出某種形式的熱輻射，這是我們?nèi)庋劭床坏降模t外傳感器可以檢測(cè)到這些輻射。

這里，IR LED 是發(fā)射器，IR 光電二極管是檢測(cè)器。IR LED 發(fā)出 IR 光，光電二極管對(duì) IR 光敏感。當(dāng)紅外光落在光電二極管上時(shí)，輸出電壓和電阻將與接收到的紅外光的大小成正比變化

L298N 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器

L298N 是控制直流電機(jī)的最簡(jiǎn)單的芯片組方式之一。它是雙通道電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，可以控制直流電機(jī)的速度和旋轉(zhuǎn)方向。

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這款 L298N 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器是一款大功率電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。它用于驅(qū)動(dòng)直流和步進(jìn)電機(jī)。該電機(jī)驅(qū)動(dòng)器由一塊L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)IC和一塊78M05 5V穩(wěn)壓器、電阻、電容、電源LED、5V跳線組成一個(gè)集成電路。

博汽車

BO電機(jī)被稱為電池驅(qū)動(dòng)電機(jī)。這些電機(jī)通常用于用戶需要小型直流電機(jī)作為簡(jiǎn)單執(zhí)行器的愛(ài)好級(jí)項(xiàng)目

BO 系列直線電機(jī)在較低的工作電壓下提供良好的扭矩和轉(zhuǎn)速。BO 電機(jī)有單軸、雙軸和直流塑料齒輪 BO。這些電機(jī)消耗低電流。在這個(gè)項(xiàng)目中，我們使用了四個(gè)單軸 BO 電機(jī)。

電路原理圖

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在這里，我們使用了四個(gè) BO 電機(jī)。電機(jī) 1 和 2 連接到 L298N 的第一個(gè)通道，而電機(jī) 3 和 4 連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的第二個(gè)通道。

IN1、IN2、IN3 和 IN4 引腳連接到 Arduino Uno 的引腳 9、6、5、3。在這里，我們使用了 +5V 和使能引腳（EN1 和 EN2）之間的跳線。如圖所示，您可以將其移除并進(jìn)行外部連接。

下一個(gè)pcb

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編程代碼

int mot1=9;
int mot2=6;
int mot3=5;
int mot4=3;

int left=13;
int right=12;

int Left=0;
int Right=0;

void LEFT (void);
void RIGHT (void);
void STOP (void);

void setup()
{
  pinMode(mot1,OUTPUT);
  pinMode(mot2,OUTPUT);
  pinMode(mot3,OUTPUT);
  pinMode(mot4,OUTPUT);

  pinMode(left,INPUT);
  pinMode(right,INPUT);

  digitalWrite(left,HIGH);
  digitalWrite(right,HIGH);
  
  
}

void loop() 
{
 
analogWrite(mot1,255);
analogWrite(mot2,0);
analogWrite(mot3,255);
analogWrite(mot4,0);

while(1)
{
  Left=digitalRead(left);
  Right=digitalRead(right);
  
  if((Left==0 && Right==1)==1)
  LEFT();
  else if((Right==0 && Left==1)==1)
  RIGHT();
}
}

void LEFT (void)
{
   analogWrite(mot3,0);
   analogWrite(mot4,30);
   
   
   while(Left==0)
   {
    Left=digitalRead(left);
    Right=digitalRead(right);
    if(Right==0)
    {
      int lprev=Left;
      int rprev=Right;
      STOP();
      while(((lprev==Left)&&(rprev==Right))==1)
      {
         Left=digitalRead(left);
         Right=digitalRead(right);
      }
    }
    analogWrite(mot1,255);
    analogWrite(mot2,0); 
   }
   analogWrite(mot3,255);
   analogWrite(mot4,0);
}

void RIGHT (void)
{
   analogWrite(mot1,0);
   analogWrite(mot2,30);

   while(Right==0)
   {
    Left=digitalRead(left);
    Right=digitalRead(right);
    if(Left==0)
    {
      int lprev=Left;
      int rprev=Right;
     STOP();
      while(((lprev==Left)&&(rprev==Right))==1)
      {
         Left=digitalRead(left);
         Right=digitalRead(right);
      }
    }
    analogWrite(mot3,255);
    analogWrite(mot4,0);
    }
   analogWrite(mot1,255);
   analogWrite(mot2,0);
}
void STOP (void)
{
analogWrite(mot1,0);
analogWrite(mot2,0);
analogWrite(mot3,0);
analogWrite(mot4,0);
  
} 

最終輸出

上傳代碼后，如果您的機(jī)器人運(yùn)行方向不正確，請(qǐng)更改 BO 電機(jī)的接線。此外，通過(guò)改變電位計(jì)來(lái)校準(zhǔn)兩個(gè)紅外傳感器。

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