電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>電子資料>樂高步進(jìn)機(jī)器人開源分享

樂高步進(jìn)機(jī)器人開源分享

2513696 2022-11-09 | zip | 1.39 MB | 次下載 | 2積分

資料介紹

描述

曾幾何時(shí)（2015 年），我和孩子們一起玩樂高 Mindstorms 。受一位朋友成功激勵(lì)他的孩子的啟發(fā)，我認(rèn)為建造相撲機(jī)器人是正確的做法。

但是有一個(gè)問題。我們只有一個(gè) Lego Mindstorms 套件，而探戈則需要兩個(gè)。所以，我進(jìn)入了“爸爸可以建造一個(gè)”模式。我挑戰(zhàn)我的孩子們建造和編程樂高機(jī)器人，我會(huì)在相撲摔跤中與我即將建造的機(jī)器人踢他們的屁股！長(zhǎng)話短說：我的機(jī)器人輸?shù)煤軕K，它的動(dòng)力嚴(yán)重不足，被推到了擂臺(tái)外的痛苦之中。孩子們喜歡取笑我的機(jī)器人有多慢……

好吧，因?yàn)槲乙呀?jīng)構(gòu)建了所需的部件并且實(shí)際上已經(jīng)啟動(dòng)并運(yùn)行了一個(gè)機(jī)器人平臺(tái)，所以我想我將它用于其他用途。我在兒童機(jī)器人工作室看到了一個(gè)可愛的小機(jī)器人（不記得它叫什么了），它可以讓你通過輸入一系列動(dòng)作來“編程”機(jī)器人，然后讓機(jī)器人跟隨它們。我以為這將是悲傷相撲的美好新生活！

步進(jìn)電機(jī)樂高積木

最重要的硬件是步進(jìn)電機(jī)樂高積木。因?yàn)榱硪粋€(gè)項(xiàng)目，我有幾十臺(tái) 28BYJ-48 步進(jìn)電機(jī)。所以我當(dāng)然為他們 3D 打印了樂高適配器！與打印樂高的任何嘗試一樣，您可以得到它，但永遠(yuǎn)不會(huì)像原件那樣完美。

我想以真正的樂高精神使步進(jìn)積木緊湊且用途廣泛。我會(huì)說結(jié)果還不錯(cuò)，但不如我希望的那么好。在 6x8 的占地面積上，它比預(yù)期的要大得多，限制了對(duì)相當(dāng)大的樂高積木的使用。由于側(cè)面的孔允許樂高插針連接器與其他積木建立牢固的接口，因此將其集成到構(gòu)建中相當(dāng)方便。

我在我的舊 Makerbot Thing-O-Matic 上用 ABS 塑料打印了磚塊，除了一些彎曲的角落之外，一切都很好。

1 / 5 ?樂高步進(jìn)電機(jī)塊！

紅外接口 FTW

使用 IR 作為 Arduino Uno 的接口真是太棒了。說真的，這很棒。我不騙你，最好的事情，因?yàn)榍衅姘蚰汤遥忝靼琢恕?/font>最好的。事物。曾經(jīng)。

讓我這樣說吧：

比機(jī)械按鈕便宜（你可以在 ebay 上花 5 美元買到 10 個(gè)接收器）

您可以將 TSOP4838 插入 Arduino 板，方法是稍微張開它的腿并使用 A0 引腳作為輸入。

我敢打賭，您至少有幾個(gè) IR 遙控器可以重新利用或借用！

您需要的所有代碼都已經(jīng)為您編寫好了！

我想聽你發(fā)出聲音！

讓你的構(gòu)建發(fā)出聲音是必須的。為什么？

沒有聲音的R2D2會(huì)是什么？

我很高興在按下按鈕時(shí)有聲音反饋，讓您知道您實(shí)際上按下了按鈕。

這很簡(jiǎn)單，只需將蜂鳴器連接到 GND 和 IO 引腳即可。

便宜得離譜。只需在 ebay 上搜索“被動(dòng)蜂鳴器”即可。

至于發(fā)出實(shí)際的聲音，您可以使用 Arduino 標(biāo)準(zhǔn)庫中現(xiàn)有的“音調(diào)”函數(shù)，或者您可以編寫自己的代碼。在這個(gè)項(xiàng)目中，我編寫了自己的代碼來發(fā)出嗶聲，因?yàn)閹炖淌褂昧艘粋€(gè)定時(shí)器，該定時(shí)器也被 IR 庫使用。從代碼中可以看出，這并不是真正的火箭科學(xué)。

結(jié)論？

嗯，玩樂高總是很有趣。用 Arduino 構(gòu)建東西也很有趣。更不用說機(jī)器人技術(shù)了，這也很有趣。哦，還有 3D 打印的東西。讓事情聽起來像 R2D2！

我想我可能想在某個(gè)時(shí)候建造一個(gè)更緊湊的樂高積木。能夠建造一個(gè)小型樂高機(jī)器人會(huì)很好。就像一輛 4x8 樂高汽車在樂高街道上行駛。那樣就好了...

更新：制作了一個(gè)更小的版本！

我無法阻止自己使機(jī)器人更緊湊。相同的機(jī)器人，占地面積更小。

1 / 3 ? 8x8 + 車輪和電池有點(diǎn)突出。來自更大機(jī)器人的零件在后臺(tái)。

通過減小步進(jìn)到樂高適配器的尺寸，使較小的機(jī)器人變得更小。新的適配器是 6x4。為了使軸穩(wěn)定，它偏離了電機(jī)軸，并添加了兩個(gè) 8 齒齒輪。由于其中一個(gè)齒輪需要直接連接到電機(jī)上，所以我必須制造它（同時(shí)我也制造了另一個(gè)）。3D 打印小型樂高裝備超出了我的打印機(jī)所能處理的范圍，所以我用亞克力激光切割它們（是的，我是一個(gè)擁有激光的幸運(yùn)混蛋）。

較小的適配器不再容納步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器，因此它們必須在其他地方。在我一堆未使用的東西中挖掘，我找到了一個(gè)可以用來代替 Uno 的 Nano。您可以非常方便地將一些 ULN2803 驅(qū)動(dòng)器 IC：直接焊接到 Nano 板的邊緣。當(dāng)然彎曲和切割一些腿......紅外接收器被焊接到 D13-3.3V-A0，D13 被驅(qū)動(dòng)為低電平以充當(dāng)接地 :-)。蜂鳴器位于電路板背面，焊接到 D10-D12。我會(huì)說這算作“適當(dāng)?shù)摹?a target='_blank' class='arckwlink_none'>黑客攻擊。

這個(gè)較小的機(jī)器人的結(jié)論？它更小。好玩。有用。它打破了。不要用亞克力制造齒輪...需要重新設(shè)計(jì)以不使用如此小的易碎齒輪。