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本文介紹了一種工程方法和實踐方法,用于測量、量化和可視化來自遠處的振動波。什么是振動波,為什么我們需要測量它們,下面將詳細介紹。
對此有無窮無盡的應(yīng)用,但有幾個方便的例子是:知道是否有人在家,電機是否很快就會發(fā)生故障,或者是否發(fā)生地震及其震級,等等。提高振動意識有助于設(shè)計智能防盜系統(tǒng),或在故障發(fā)生前預(yù)測故障等等。它還可以幫助您學(xué)習(xí)更多實用的東西并使用它,而不是像在學(xué)校或大學(xué)那樣純理論。
我們將測量從運行中的有刷直流電機的激勵源傳播的振動。這將為進一步探索和擴展其他來源提供背景。
為了實現(xiàn)我們的目標(biāo),有幾種方法。一種是:獲得一個 3 軸加速度計 IC,并開發(fā)一個 PCB,然后測量該軸上的 g 力,并通過 SPI 或 I2C 通知微控制器。有一些非常敏感的 IC 能夠以高達 24 位的分辨率進行測量,并且需要大量的基礎(chǔ)設(shè)施和開發(fā)才能正常運行,通常這些更適合工業(yè)或科學(xué)用途。這種方法的范圍是使用更實惠、更易于使用的技術(shù),這些技術(shù)也可以安裝在機器人上并隨身攜帶,并在需要時立即應(yīng)用。
運載系統(tǒng)和研究平臺采用了“KenjiX1”機器人和“Physalis Labs”的傳導(dǎo)振動掃描探頭。幾乎所有類型的傳感器和探頭以及大多數(shù) IC 和傳感器都是根據(jù) Pierre 和 Marie Curie 發(fā)現(xiàn)的壓電效應(yīng)制成的。
使用KenjiX1的探頭使用方便,即使剎車,也可以輕松更換。有幾種類型的探頭可用,主要區(qū)別在于探頭的幾何形狀,然后將其應(yīng)用于表面,其設(shè)計方式可以與表面形成良好的接觸,這樣波浪就可以更輕松地穿過一個物體(表面)到另一個物體(探頭)并引起微小位移。位移然后導(dǎo)致晶格內(nèi)部的微變形,這就是探針的簡要概念。
KenjiX1 機器人可以使用多種類型的探頭。對于我們的測試,我將使用扁平探頭(圖 1)。它旨在用于平坦或玻璃狀的表面、墻壁和屬于該類別的所有東西,基本上是在所有平坦的東西上。它的遠端有一個帶臂的壓電傳感器,安裝起來毫不費力。

圖。1。帶圓形扁平圓盤的導(dǎo)電探頭。
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用品和消耗品......
儀器、工具和用品:---------------------------------------- -
1. 帶有終端程序(Putty 和 TeraTerm)的筆記本電腦(任何 Linux、MacOS 或 Windows 機器)。
2. KenjiX1 開源遠程機器人平臺振動測量探針(平面幾何)來自http://physalislabs.org/
3. 用于數(shù)據(jù)評估的 OriginLab 軟件。
4. 可調(diào)節(jié)實驗室電源或僅電池為有刷直流電機供電。
5. 有刷直流電機。
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讓我們從每個步驟的簡短描述開始:
· 安裝終端軟件(TeraTerm、Putty、Windows和 Xterm 或類似的 Linux)。在這里,我將使用 TeraTerm,因為我目前正在 Windows 機器上工作。但是你可以為你合適的機器選擇你喜歡的終端軟件。
· KenjiX1 平臺,導(dǎo)電探針(平面)由“Physalis Labs”提供。
· 到OriginLab網(wǎng)站下載安裝程序,然后從https://www.originlab.com/安裝“OriginLab”軟件。通常它是付費的,但您可以試用一個月。稍后您可以決定保留、刪除或刪除它。該軟件與 Windows 機器更相關(guān),
· 能夠為上述任何電機供電的常規(guī)實驗室電源都可以,或者只使用電池,請確保為電機使用正確的電壓。

圖 2。使用合適的電源為有刷直流電機接線。
· 從損壞的電子設(shè)備或其他類似設(shè)備中回收的有刷直流電機也是一種選擇。確保電機和電源/電池的電壓匹配,否則它不會運行,或者如果運行,將非常慢,如果電壓低于規(guī)格,或者運行速度超快,如果超出規(guī)格太高。
這就是材料和工具……現(xiàn)在我們終于可以開始研究獲取正在運行的有刷直流電機的振動曲線。
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振動急劇下降
它們大量出現(xiàn)在我們周圍和自然界中。因此,了解它們的來源和發(fā)生的原因至關(guān)重要。對振動的持續(xù)監(jiān)測讓人們意識到可能發(fā)生的地震和其他自然災(zāi)害。
另一方面,監(jiān)測各種振動及其幅度(即振幅)有助于防止機械和復(fù)雜系統(tǒng)發(fā)生故障和停機,這些系統(tǒng)始終在線并在我們周圍工作。在發(fā)電廠、工廠、生產(chǎn)線中,需要持續(xù)驗證振動本底噪聲。對于所有正在運行的硬件、機電和機械系統(tǒng),要注意它們的磨損。它不僅可以幫助節(jié)省維護成本,還可以減少由于此類復(fù)雜硬件系統(tǒng)的意外故障而導(dǎo)致的痛苦停機時間,并導(dǎo)致進一步的問題。
通常這個主題在物理學(xué)和其他自然科學(xué)學(xué)科以及重數(shù)學(xué)方面有巨大的支持 (°_°)。在這里,我將跳過它并在實際應(yīng)用程序中獲得更多物理知識。
通常振動在兩個域中測量,時間和頻率。

圖 3。幾個激勵源的圖形表示 c(振幅與頻率)、b(振幅與時間)、a(振幅與頻率和時間)。
如圖(圖 3)所示,激勵源可以產(chǎn)生正弦波,具有較高或較低的頻率,剛好或瞬間出現(xiàn)的尖峰。我們可以測量在兩個域中傳入的波:時間,這意味著效果/波隨著時間的變化而被觀察到(圖 3.b.),以及頻率,這意味著我們觀察到效果/波產(chǎn)生的能量頻率帶寬(圖 3.c.)。您需要應(yīng)用傅里葉變換才能從 (Fig.3.b.) 移動到 (Fig.3.c.)。

圖 4。振動波從激發(fā)源通過固體傳播到 KenjiX1 并在導(dǎo)電探針內(nèi)部引起微位移的圖示。
我創(chuàng)建了一個插圖,說明來自激發(fā)源(人在鍵盤、錘子、直流電機等上打字……)的波如何從一個固體物體(墻壁、桌子、金屬和樓梯)穿過物質(zhì)(固體、液體、氣體) ) 到另一個固體物體,它恰好與我們的導(dǎo)電探針接觸。探頭的平坦表面與波最強烈的介質(zhì)產(chǎn)生接觸,并使波能夠觸發(fā)強烈的微位移,即加速度(g 力),這是良好信號強度的先決條件。
此外,導(dǎo)電探針將信號定向到 KenjiX1 平臺,在那里它由板載 CPU 注冊,或進一步穿梭以進行處理。
為了遠程測量振動,我使用了 Physalis Labs 的 KenjiX1 機器人平臺。它確實是一個很棒的機器人開發(fā)開源平臺,它彌補了工業(yè)機器人技術(shù)與制造商/修補匠級別小型機器人之間的差距。有關(guān) KenjiX1 的更多信息,請訪問http://physalislabs.org/projects/kenji/。
啟動 KenjiX1…
到目前為止,我們已經(jīng)完成了振動波的介紹和使用,然后我們簡要介紹了完成任務(wù)的工具和材料,最后是一些理論和信息,它們將幫助我們了解幕后究竟發(fā)生了什么。
現(xiàn)在我們從前面的實際實驗開始。啟動您的筆記本電腦/PC 并連接到您可用的 WLAN 和 KenjiX1。

圖 5。連接到您可用的 WLAN 和 KenjiX1。
使用位于機器人右側(cè)的綠色發(fā)光開關(guān)(圖 6.b.)為 KenjiX1 通電。請注意,綠色 LED 指示燈應(yīng)亮起,以便能夠為機器人供電。否則請檢查充電電池是否已連接。開機完成后,機器人開始工作,您可以在您的網(wǎng)絡(luò)列表中找到該名稱。使用提供的密碼和 IP 地址連接到它。

(一種)

(二)
圖 6。啟動 KenjiX1。
一旦通電,您將聽到啟動聲音,并且您將被要求在 LCD 顯示屏上“更新動力學(xué)參數(shù)”(圖 6.a)。然后,您應(yīng)該在筆記本電腦上打開終端程序并使用提供的 IP 地址啟動 SSH 會話(圖 7.a)。

(一種)

(二)
圖 7。通過 SSH 遠程連接到 KenjiX1。
輸入“名稱”和“密碼”(圖 7.b),然后將與 KenjiX1 的板載 SBC aka(Raspberry-Pi)建立成功連接(圖 8.b)。輸入用戶名和密碼,將啟動到 Linux 控制臺(圖 8)。從現(xiàn)在開始,你幾乎可以通過 KenjiX1 的板載 SBC 做任何事情。

圖 8。KenjiX1 的 SBC 上的遠程控制臺。
我們應(yīng)該在 KenjiX1 上建立最后一個通信節(jié)點,以充分發(fā)揮與機器人平臺的交互功能。在控制臺(圖 8)中輸入命令“ sudo minicom ”并按回車鍵。您會聽到 KenjiX1 發(fā)出幾聲高音,外殼內(nèi)出現(xiàn)文字。恭喜 (^_^) … 現(xiàn)在您可以訪問 roboDrive 引擎了。從此時起,將與所有網(wǎng)絡(luò)節(jié)點建立活動連接,除非您作為用戶決定斷開它們。
讓我們熟悉一些 roboDrive 引擎的指令集。要查看(圖 9.)中的“幫助/自述文件”信息,請輸入大寫字母“ H ”。在“ Run Control ”中我們可以配置平臺的動力學(xué)參數(shù):地速、塔臺轉(zhuǎn)速等。

圖 9。遠程更新動力學(xué)參數(shù)。
讓我們輸入大寫字母“ O ”進入菜單。首先,您被要求“輸入車輛地速”、“輸入塔架旋轉(zhuǎn)角速度”等(圖 10.)如下。

圖 10。遠程更新動力學(xué)參數(shù)。
讓我們將所有需要的動力學(xué)參數(shù)輸入到系統(tǒng)中,如圖 10 所示:它們?nèi)≈捣秶?(0 - 255)。這里 0 代表最快,255 代表最慢,我們以 8 位比例移動。
- 輸入車輛地速 = 50
- 輸入塔旋轉(zhuǎn)角速度 = 5
- 輸入塔垂直速度 = 25
- 輸入機甲移動速度=30
- 輸入機臂轉(zhuǎn)動速度(L/R) = 30
- 輸入夾持器夾緊速度 = 20
- 輸入夾持器旋轉(zhuǎn)角速度 = 10
完畢!
好的,讓我們開始以最小速度(50)向前行駛,并讓我們自己熟悉控制:

圖 11。通過 PC 鍵盤控制。
如圖(圖 11.)所示,使用左側(cè)的按鍵(W、A、S、D、X)可以控制機器人。它類似于 PC 游戲風(fēng)格,您用左手四處移動,右手控制鼠標(biāo),進行四處查看。這幾乎是一樣的,你在 NumPad 上應(yīng)用左鍵來移動,用右鍵來向上/向下環(huán)視等等。
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測量直流電機的振動曲線
讓我們從測量運行中的直流電機的振動曲線開始。我準(zhǔn)備了一個測試裝置(圖 12),其中電機通過 Voltcraft 實驗室電源以大約 10 伏的電壓供電。

圖 12。Faulhaber 有刷直流電機由實驗室供電。電源(黑色)為 10V。
至于現(xiàn)在,電機一直在運轉(zhuǎn),軸在旋轉(zhuǎn)。讓我們考慮一下,作為一名工程師,我們有一項技術(shù)任務(wù)是遠程測量有刷直流電機的振動曲線。
為了完成該任務(wù):我們將通過網(wǎng)絡(luò)連接到機器人,然后我們需要讓機器人靠近研究對象,將機載機械手與導(dǎo)電探針接合并將其放置在有刷直流電機的框架上,這是某種程度上類似于當(dāng)時航天飛機的飛行員使用機械手來捕捉丟失或發(fā)生故障的衛(wèi)星,最后一步獲取數(shù)據(jù)并對其進行評估。
讓我們首先將 KenjiX1 開到測試裝置所在的區(qū)域附近。就我而言,它位于大約 10 米外的設(shè)施中,因此我到達那里不會花太長時間。但也可能是您控制了所羅門群島某處的 KenjiX1。我正在使用移動鍵(圖 11)在空間中駕駛和導(dǎo)航,慢慢接近直流電機并在距離它約 30-40 厘米的地方停下(圖 13)。

圖 13。由實驗室提供動力的 Faulhaber 齒輪直流電機。10V 的電源裝置(黑色)。
是時候部署導(dǎo)電探針并連接到直流電機的金屬框架了。因此,我從我的遠程 PC 發(fā)送命令“V”以取消停放 Mecha-arms。它需要一兩秒,現(xiàn)在兩個機甲臂都處于未停放位置(狀態(tài) 2),這最適合這項任務(wù)。KenjiX1 上通常有幾種狀態(tài)(1-4)可供用戶使用,當(dāng)然你也可以編寫新的狀態(tài)。
只有未停放和嚙合的機械手不會與直流電機的框架形成合適的接觸。我將從駕駛切換到機械手轉(zhuǎn)向控制,并嘗試左右轉(zhuǎn)向左/右上/下以使其工作(圖 14)。經(jīng)過幾次嘗試,我設(shè)法用導(dǎo)電探針圓盤的平面接觸到直流電機的框架。

圖 14。將未停放的機械臂定位在狀態(tài) 2 中。
此時此刻,我已經(jīng)設(shè)法與直流電機取得聯(lián)系。現(xiàn)在,我只需進行微小的修正,并通過從左向右輕微移動來微調(diào)探頭位置。機械臂已經(jīng)將導(dǎo)電探針推向直流電機的框架,因此連接正確。

圖 15。機械臂和導(dǎo)電探頭的轉(zhuǎn)向和微調(diào)。
至此,表面與表面的接觸已經(jīng)成功建立。現(xiàn)在是時候從導(dǎo)電探頭請求數(shù)據(jù)并將其保存在我們板載 SBC 的存儲卡中了。
這里有兩個選項:您可以通過“ VNC Viewer ”軟件或在控制臺中通過“ TeraTerm ”軟件(圖 16.b)運行帶有圖形用戶界面的 SBC(圖 16.b),我更喜歡后者,但這只是個人喜好的問題,您可以通過兩種方式進行相同的操作。

(一種)

(二)
圖 16。左側(cè)是 SBC 圖形用戶界面(VNC 查看器),右側(cè)是控制臺訪問。
通過在 shell 中輸入“ sudo minicom –C userdata_file ”命令,我要求系統(tǒng)通過 minicom 運行會話并將所有數(shù)據(jù)記錄在“ userdata_file.txt ”文件中。在這里,我們只是告訴系統(tǒng)將我們的數(shù)據(jù)點(即將推出)保存到名為“ userdata_file.txt”的通用文本文件中。Minicom 初始屏幕打開(圖 17.b)。

(一種)

(二)
圖 17。在捕獲模式下通過 minicom (a) 連接到 roboDrive Engine 控制臺。
現(xiàn)在整理工作已經(jīng)完成,我們可以從導(dǎo)電探針請求 10K 數(shù)據(jù)點,該探針目前正在測量運行中的直流電機產(chǎn)生的振動。

(一種)

(二)
圖 18。請求將 10k 數(shù)據(jù)點流式傳輸給我們并保存在船上。
通過鍵入“ V ”啟動數(shù)據(jù)流以運行“掃描儀設(shè)置”(圖 17.a)。它將出現(xiàn)在 shell 中(圖 18.b),輸入“ y ”進行確認,然后輸入所需的循環(huán)次數(shù):“ 10000 ”,然后按“ enter ”。一按回車鍵,您就會看到數(shù)據(jù)流直接在 shell 中爆發(fā)。那是發(fā)送給我們并保存在船上的實時數(shù)據(jù)。隨著時間的推移,正在注冊三種類型的數(shù)據(jù)點。實際幅度、最低幅度(閾值)和最高幅度(閾值)。我們在時域中進行測量,因此我們在最右側(cè)的列中看到了“時間 [ms] ”值。好的!....

圖 19。隨著時間的推移,來自導(dǎo)電探針的數(shù)據(jù)流。
如上所述,導(dǎo)電探針正在向我們發(fā)送請求的測量周期量。至于現(xiàn)在,我們可以放松一下,喝杯咖啡。根據(jù)您請求的測量周期數(shù),時間可以更長或更短,因此在一分鐘后,流式傳輸結(jié)束并顯示一條消息“掃描完成”。
但是所有這些原始數(shù)字和神秘的外觀并不是我們所希望的。我想擁有一些我們可以以圖形方式查看的東西會更好,并且可能與其他人共享或在報告中共享。
好的,如果你還記得,在開始數(shù)據(jù)流之前,我們要求系統(tǒng)捕獲并記錄我們與 KenjiX1 的交互,并將其保存在名為“userdata_file.txt”的文件中,該文件現(xiàn)在位于 KenjiX1 的板載 SBC 存儲卡中。
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設(shè)置數(shù)據(jù)分發(fā)
讓我們將該數(shù)據(jù)文件傳輸?shù)轿覀儺?dāng)前所在的 PC,或者您現(xiàn)在居住的“KenjiX1 的操作員”。在我的電腦上,我可以通過在 Windows PowerShell 中輸入來實現(xiàn)
“ pscp user@192.168.8.134 : home/pi/userdata_file userdata_file.txt ”命令
請注意,您應(yīng)該輸入為 KenjiX1 的板載 SBC 提供的密碼。在我的示例中,該文件將被復(fù)制到“ D:\Users\Arhitect ”文件夾,并在您的 PC 上,具體取決于您的路徑。在 PowerShell 中,通過路徑所在的“ pwd ”命令檢查它。
請安裝“ putty ”軟件以在 PowerShell中使用“ pscp ”又名“putty secure copy ”命令等。https://documentation.help/PuTTY/pscp-usage.html

圖 20。獲取通過 PowerShell 通過網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給我們的測量數(shù)據(jù)。
該文件已遠程復(fù)制到我的 PC,位于目錄“ D:\Users\Arhitect ”中。由于我們將工作環(huán)境從Linux換成了Windows,如果打開這個文本文件,會顯得“模糊”(圖21.a.)。

(一種)

(二)
圖 21。使用 Notepad++ 更改 EOL 終止。
我們應(yīng)該對 Windows 機器進行“ EOL ”修正。在上下文菜單中,單擊“使用 Notepad++ 編輯”,如果您沒有 Notepad++,只需從此處獲取它https://notepad-plus-plus.org/downloads/。

圖 22。將 EOL 轉(zhuǎn)換更改為 Windows(CR LF)。
單擊以在 Notepad++ 中編輯文件,當(dāng)其打開時,在程序中,轉(zhuǎn)到“菜單”,然后“編輯”,然后“ EOL 轉(zhuǎn)換”,然后點擊“ Windows(CR LF) ”并通過“ CTRL-S ”保存文件并關(guān)閉記事本++。這樣,我們將“行尾”終止更改為 Windows 樣式。如果我們現(xiàn)在打開文件,它看起來類似于(圖 19.)數(shù)據(jù)流。
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可視化測量數(shù)據(jù)
有幾種方法可以可視化測量數(shù)據(jù),并且它們都以自己的方式很好地實現(xiàn)。歸根結(jié)底,如何可視化數(shù)據(jù)取決于您。我選擇了 OriginLab Pro。它確實是一款非常棒的軟件,已經(jīng)存在了很長時間。特別是如果你和科學(xué)家一起工作過,你可能已經(jīng)遇到過,因為它在那些圈子里真的很受歡迎。
我們將從在 PC 上運行該軟件開始,通常它會打開一本新的空書
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圖 23。在 PC 上運行 OriginLab Pro 軟件。
我將導(dǎo)入我們復(fù)制到我的 PC的“ userdata_file.txt ”。OriginLab 在“菜單”和“文件”部分下有一個導(dǎo)入向?qū)?/font>。首先在一個空的數(shù)據(jù)簿上單擊一次并激活它,然后去導(dǎo)入并將文件導(dǎo)入為“single ASCII”,或者如果您通過“single ASCII”導(dǎo)入數(shù)據(jù)時遇到問題,也可以嘗試“導(dǎo)入向?qū)А薄?/font>
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圖 24。在 PC 上運行 OriginLab Pro 軟件。
“導(dǎo)入向?qū)А睘槟峁┝烁嗖僮鬟x項,您可以更改“分隔符”名稱等內(nèi)容。您可以嘗試各種場景以找到最令您滿意的最佳選擇。最終在成功導(dǎo)入后,您幾乎可以在我們導(dǎo)入的每一列的頂部看到一些小縮略圖。
每列在 OriginLab 軟件中都有其專用名稱,因此列 C(Y)、F(Y)、I(Y)、M(X) 是我們導(dǎo)電探頭的 3 倍振幅,正如您還記得我們在時域中工作,因此最后一個是時間。您應(yīng)該明確告訴程序哪些軸應(yīng)該繪制為 X 軸,哪些軸應(yīng)該繪制為 Y 軸。我會告訴程序繪制依賴關(guān)系
這意味著包含所有時間值的“M(X)”數(shù)據(jù)集將被繪制為 X 軸和所有其他“ C(Y)、F(Y)、I(Y) ”,它們包含振動波振幅作為 Y 軸。為了更好地概述,我將 M(X) 數(shù)據(jù)集除以 1000 以獲得以秒為單位的時間。否則 X 軸的值太高。
我們總共將在一張圖中繪制 4 個數(shù)據(jù)集:
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圖 25。在 KenjiX1 機器人上測量的運行有刷直流電機振動曲線。
最后,我們有了它……在(圖 25.)中,我們將測量數(shù)據(jù)可視化并從中創(chuàng)建了一個漂亮且信息豐富的圖表,可以將其包含在報告或技術(shù)文檔中。
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