對(duì)于構(gòu)建輪式機(jī)器人而言，電機(jī)驅(qū)動(dòng)是一重要實(shí)現(xiàn)環(huán)節(jié)。 場(chǎng)景:在機(jī)器人架構(gòu)中，如果要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人移動(dòng)，其中一種實(shí)現(xiàn)策略是:控制系統(tǒng)會(huì)先發(fā)布預(yù)期的車輛速度信息，然后驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)訂閱到該信息，控制電機(jī)轉(zhuǎn)速至預(yù)期速度，調(diào)速過程中需要時(shí)時(shí)測(cè)速用于計(jì)算實(shí)際速度與預(yù)期速度的差值，作為調(diào)速算法的輸入數(shù)據(jù)，獲取的實(shí)際速度還要反饋給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)會(huì)計(jì)算實(shí)際位移并生成里程計(jì)信息。 在上述流程中，控制系統(tǒng)(ROS端)其實(shí)就是典型的發(fā)布和訂閱實(shí)現(xiàn)，不再贅述，具體到驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(Arduino)層面，需要解決的問題有如下幾點(diǎn): 一個(gè)周期伊始，Arduino 如何訂閱控制系統(tǒng)發(fā)布的速度信息？ 一個(gè)周期結(jié)束，Arduino 如何發(fā)布實(shí)際速度信息到控制系統(tǒng)？ 一個(gè)周期之中，Arduino 如何驅(qū)動(dòng)電機(jī)(正傳、反轉(zhuǎn))？ 一個(gè)周期之中，Arduino 如何實(shí)現(xiàn)電機(jī)測(cè)速？ 一個(gè)周期之中，Arduino 如何實(shí)現(xiàn)電機(jī)調(diào)速？