下面我們先來了解一些基本概念：

中斷：中斷是什么？舉個例子來說，當(dāng)我們正在工作時，突然電話響了，這時你會把手里的

工作先停下來，然后去接電話，當(dāng)接完電話后，電話里的人安排你馬上做一件事，這時你需

要立刻去做這件事，當(dāng)把這件事做完后你會繼續(xù)之前被打斷的工作，這個過程為一次中斷

異常：一個系統(tǒng)本應(yīng)該正常的運(yùn)行，但由于某些條件使系統(tǒng)產(chǎn)生了錯誤，就會使系統(tǒng)運(yùn)行

不 正常，我們稱之為異常。就好比一個健康的人，如果身體某個器官出現(xiàn)了問題

那他將會生 病，不能像以前那樣健康生活，稱他的身體出現(xiàn)了異常

系統(tǒng)出現(xiàn)異常，我們必須對異常做 出處理，才能讓系統(tǒng)正常運(yùn)行

事件：比如一個老師在教室里給學(xué)生上課，下面的學(xué)生會做出各種不同的動作

如有認(rèn)真記 筆記的，有講小話的，有翻自己書包的等等，我們把學(xué)生的這些行為稱為事件

但老師對這 些事件有些是不會有動作的，有些事件是需要老師干預(yù)的，比如兩個學(xué)生講話

影響了老師 上課，老師需要警告講話的學(xué)生，然后再繼續(xù)上課

優(yōu)先級：當(dāng)我們接到了兩個電話，兩個電話都安排你去做別的事

這時你需要先完成比較急 的事，然后再完成不是太急的事，這就是優(yōu)先級的問題

當(dāng)有多個中斷時，我們需要根據(jù)中 斷優(yōu)先級判斷先響應(yīng)優(yōu)先級高的中斷，然后再響應(yīng)優(yōu)先級低的中斷

中斷與事件的聯(lián)系與區(qū)別：有些事件需要響應(yīng)，稱這個事件為可中斷事件

但有些事件不需 要做出響應(yīng)稱這些事件為不可中斷事件。當(dāng)硬件正常連接時

對應(yīng)事件會自動產(chǎn)生，但中斷 則需軟件配置相應(yīng)的中斷使能位

搶占式優(yōu)先級和響應(yīng)優(yōu)先級：所謂搶占式優(yōu)先級和響應(yīng)優(yōu)先級，具有高搶占式優(yōu)先級的中斷 

可以在低搶占式優(yōu)先級中斷處理過程中被響應(yīng)，即中斷嵌套。當(dāng)兩個中斷源的搶占式優(yōu)先級 相同時

這兩個中斷將沒有嵌套關(guān)系，當(dāng)一個中斷到來后，如果正在處理另一個中斷

這個 后到來的中斷就要等到前一個中斷處理完之后 才能被處理。如果這兩個中斷同時到達(dá)

則 中斷控制器根據(jù)他們的響應(yīng)優(yōu)先級高低來決定先處理哪一個；

如果他們的搶占式優(yōu)先級和響 應(yīng)優(yōu)先級都相等，則根據(jù)他們在中斷表中的排位

順序決定先處理哪一個。每一個中斷源都必 須定義 2 個優(yōu)先級

STM32 的中斷管理利用了 NVIC(Nested Vectored Interrupt Controller)嵌套向量中斷控制 器

它把所有的外設(shè)中斷和系統(tǒng)異常用一張向量表來管理，每個系統(tǒng)異常和外設(shè)中斷都被分 配相應(yīng)的地址

除了一些系統(tǒng)異常的優(yōu)先級不能改變外，其余的系統(tǒng)異常和中斷的優(yōu)先級都 可變化。具體向量表部分截圖如下圖所示：

其中包含 10 個系統(tǒng)異常，有 82 個外部中斷地址，其中有 11 個被保留，沒有使用

從上表 可查出對應(yīng)的默認(rèn)優(yōu)先級和地址分配情況

NVIC 是嵌套向量中斷控制器，它控制芯片所有中斷功能

是 Cortex-Mx 內(nèi)核里的一個外設(shè)下 圖為 Cortex-M4 內(nèi)核 NVIC 寄存器的分布圖：

從上圖可以看出，Cortex-M4 內(nèi)核 NVIC 嵌套向量中斷控制器總的有 7 個類型的寄存器

其 中有 1 個控制器類型的寄存器，8 個中斷使能寄存器，8 個中斷失能寄存器

8 個中斷掛起 設(shè)定/清除寄存器，8 個中斷有效位寄存器，60 個中斷優(yōu)先級寄存器

而 ST 對 CM4 內(nèi)核 NVIC 控制器寄存器做了一定縮減，其寄存器分布圖如下：

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