介紹了一種具有自學習循路功能的輪式移動機器人模型的設計方法。該模型由兩后輪作驅(qū)動輪來控制前進速度和方向，并可在道路學習時以數(shù)據(jù)形式記錄和存儲兩輪的瞬時速率，然后再由微控制器MCU輸出控制信號來驅(qū)動后輪以實現(xiàn)道路的循跡。

　　隨著科學技術的不斷發(fā)展，機器人技術在航天、海洋、軍事、建筑、交通、工業(yè)及服務業(yè)等領域已經(jīng)取得廣泛的應用和發(fā)展。而在一些特殊場合（如航天、深海作業(yè)及核工業(yè)等領域） ， 以無人探察車、無人排險車及無人運輸車等為代表的機器人技術越來越受到關注。為此，筆者設計了一種具有道路記憶功能、使用靈活方便、應用范圍較廣的輪式移動機器人模型。

　　該機器人模型以微控制器MCU為核心，先由人對機器人模型按照所要行走的路線進行訓練， 即讓機器人模型記憶該路線（將路線數(shù)據(jù)存儲在存儲器中） 。以后機器人模型就可沿此路線重復行走。其記憶路線的方式靈活方便， 可根據(jù)不同的要求和需要對其進行不同的路線訓練以完成不同的任務。

　　該模型可以應用于一些人類不宜活動或較難控制的場合（如微型核反應堆的金屬罐管系統(tǒng)、火場探測、輻射、消防、有毒、易燃、易爆物體場所的探測等） ， 也可作為室內(nèi)服務機器人使用， 以代替人完成家務勞動、廠區(qū)貨物搬運、醫(yī)院病歷及資料的傳遞等。

　　該機器人模型具有以下特性：

　　●具有道路學習記憶和道路循跡重復功能;

　　●可模擬地圖仿真訓練， 輸出放大倍數(shù)可按需要設定;

　　●在實際工作時，如遇到障礙物，可采用道路轉(zhuǎn)移法繞過障礙物并沿原學習道路繼續(xù)前進;

　　●工作時無人控制;

　　●光線較暗時會自動打開光源;

　　●前進距離可用LCD 實時顯示;

　　●運動狀態(tài)可用指示燈實時顯示;

　　●具有系統(tǒng)故障報警功能。