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把滾動規(guī)劃和徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（ＲＢＦＮＮ）預(yù)測相結(jié)合，提出一種動態(tài)不確定環(huán)境下移動機器人局部路徑規(guī)劃過程中，針對動態(tài)障礙物的新的混合避障算法．利用攝像鏡頭采集動態(tài)障礙物的移動軌跡，提取形心序列，利用ＲＢＦＮＮ建立預(yù)測模型．在移動機器人實時規(guī)劃時，根據(jù)當(dāng)前位置在超聲波傳感器的掃描范圍內(nèi)建立滾動窗口．當(dāng)檢測到動態(tài)障礙物進入滾動窗口以后，才開始進行預(yù)測計算．根據(jù)動態(tài)障礙物相鄰時刻的三個時間序列值，來預(yù)測障礙物下一時刻的運動軌跡，從而把動態(tài)障礙物的避障問題轉(zhuǎn)化為瞬時靜態(tài)障礙物的避障問題，實現(xiàn)實時規(guī)劃．這種算法能夠提高動態(tài)避障的安全性和規(guī)劃的實時性．仿真結(jié)果證明了算法是可行、高效的．
關(guān)鍵詞：動態(tài)避障；滾動規(guī)劃；ＲＢＦＮＮ；預(yù)測
關(guān)鍵詞：動態(tài)避障；滾動規(guī)劃；ＲＢＦＮＮ；預(yù)測
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