轉(zhuǎn)臺(tái)璉拎測(cè)景l(fā)譜儈導(dǎo)航翻鍘導(dǎo)系統(tǒng)嫠麓漉；{’≤蘩尖試驗(yàn)澄器，在導(dǎo)彈游疆潮過
碰巾起著極其重要的作『}』，鼠有蘑人經(jīng)濟(jì)價(jià)值和國(guó)跨j：『戰(zhàn)略意義。轉(zhuǎn)臺(tái)的研制和發(fā)
震’i導(dǎo)彈裁簿系統(tǒng)申妻麓麓鼴離，掘』t王芑永平、棗孝瓣農(nóng)平及鞠應(yīng)靛辯學(xué)技術(shù)靜發(fā)
展魁帽一致的。美豳及歐盛的有關(guān)翻家在離精度轉(zhuǎn)臺(tái)的研究領(lǐng)域取得了很多成
采，擁有桶當(dāng)雄厚的研制實(shí)力，但愛在用于軍事方滔的轉(zhuǎn)臺(tái)，對(duì)外界嚴(yán)格繯密，
因北在我國(guó)_開展轉(zhuǎn)臺(tái)的研究王{乍壽饕極其重簧鮑意義。
以大直徑中空液壓馬達(dá)為核心部件的電液伺服轉(zhuǎn)臺(tái)具有功率密度高、電磁干
擾小、教熱瀨瀵麓攀、受載安裝方驥等撬熹，廷霉彈罨號(hào)l美攀豹薅冀變驗(yàn)豹遐怒
平臺(tái)。但由于內(nèi)框采用中空液壓馬達(dá)實(shí)現(xiàn)，使得轉(zhuǎn)臺(tái)在研制方麗具有一定的難度，
囂要解決靜莢鍵技術(shù)翔下：
1)中空液壓馬遮結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，包括密封設(shè)計(jì)，要求中空液壓馬達(dá)小慣量、弱
變形、徽泄漏、低簿擦、無卡死；
2)申空液盈馬達(dá)低速特性要求從結(jié)構(gòu)粒控鑲《鼴方囂於臻癢擦力矩；
3)中空雙馬達(dá)同步驅(qū)動(dòng)要求雙馬達(dá)驅(qū)渤時(shí)中空液壓馬達(dá)豹變形最??；
鎊黠上述美穗援拳，本壤告胰馬達(dá)攆量、滾篷霾騫頻率、變形三方囂綜會(huì)考
慮馬達(dá)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，給出了轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)參效的選淑方法；在分析瑪達(dá)密封結(jié)構(gòu)工作原
理基戳主，繪賽馬遮溪擦力怒酌定薰韜算公式；逶遙羧送密瓣設(shè)計(jì)冪睬靂變結(jié)梅
控制補(bǔ)償摩擦力矩，保證馬達(dá)低速特性；本報(bào)告引入單彈簧敞慣量系統(tǒng)模型建立
負(fù)載模型，以負(fù)載變形最小為設(shè)計(jì)礁剛，采嗣壓差均衡與PID控鍘安現(xiàn)中空液壓
馬達(dá)運(yùn)動(dòng)過稷中的弱變形，網(wǎng)對(duì)保證雙馬達(dá)間步系統(tǒng)的整體性能；為了方便島達(dá)
調(diào)試與控制器設(shè)計(jì)，本保告弓I入“虛擬轉(zhuǎn)臺(tái)”概念，利用Matlab中的xPC技術(shù)
對(duì)罵這遞囂溺滾，并驗(yàn)蘞了控裁器翡實(shí)霹毽戇；本掇嘗透囂了大量鎊奏幫實(shí)驗(yàn)，
仿真數(shù)據(jù)與實(shí)驗(yàn)結(jié)聚表明相關(guān)方法崴結(jié)論足有效的、正確的。