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隨著控制系統(tǒng)的自動(dòng)化程度以及復(fù)雜程度不斷提高，對(duì)復(fù)雜的非線性和變參數(shù)系統(tǒng)迫切要求更精密更有效的控制方案。利用傳統(tǒng)的控制方法處理多種非線性不確定系統(tǒng)是很困難的， 模糊系統(tǒng)對(duì)于處理不確定性是非常有效的方法。模糊控制具有高度的仿人智能特性，其不依賴精確數(shù)學(xué)模型的特點(diǎn)和具有較強(qiáng)的魯棒性與適應(yīng)性是解決復(fù)雜控制問(wèn)題的一種有效方法。模糊控制也有其自身缺點(diǎn)，模糊控制的控制精度較低，模糊控制器的隸屬度函數(shù)、控制規(guī)則是根據(jù)經(jīng)驗(yàn)預(yù)先總結(jié)確定的，在控制過(guò)程中無(wú)法進(jìn)行修正，不具有學(xué)習(xí)和適應(yīng)的能力。李洪興提出了變論域的思想，變論域模糊控制是指在模糊規(guī)則形式不變的前提下，論域隨著誤差變小而收縮，或者隨著誤差增大而擴(kuò)展，從而達(dá)到提高控制精度的目的，是一種根據(jù)誤差在線調(diào)整論域及控制器輸出的自適應(yīng)模糊控制。倒立擺是一個(gè)典型的多變量、非線性、強(qiáng)藕合和快速運(yùn)動(dòng)的自然不穩(wěn)定體，在控制過(guò)程中能有效地反映控制中的鎮(zhèn)定、非線性、跟蹤等許多關(guān)鍵問(wèn)題。本文以倒立擺為研究對(duì)象，用變論域模糊自適應(yīng)控制來(lái)估計(jì)系統(tǒng)的不確定非線性項(xiàng)，并設(shè)計(jì)控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的跟蹤。
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