飛思卡爾智能小車(chē)
1.1 系統(tǒng)概述根據(jù)比賽的相關(guān)規(guī)定，本屆智能車(chē)光電組采用大賽組委會(huì)統(tǒng)一提供的 C 車(chē)模，小車(chē)的基本結(jié)構(gòu)大致可分為電源模塊、傳感器模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和控制模塊等。小車(chē)的工作模式為：TSL1401CL 線性 CCD 采集賽道信息，將得到的模擬量經(jīng) AD 轉(zhuǎn)換得到一組數(shù)字量，通過(guò)跳變沿算法對(duì)得到的數(shù)字量二值化，經(jīng)濾波處理后獲得主要的賽道信息，為舵機(jī)和電機(jī)的控制提供決策；轉(zhuǎn)向舵機(jī)采用的是位置式 PD 控制；驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用的是增量式 PID 控制；通過(guò)編碼器得到小車(chē)的速度，與速度 PID 形成閉環(huán)。起跑線檢測(cè)模塊用于控制智能車(chē)自動(dòng)停車(chē)；參數(shù)調(diào)試模塊包含 LCD 液晶顯示器、串口調(diào)試助手等元器件，在這個(gè)可視化的操作界面中，可以根據(jù)控制策略對(duì)控制參數(shù)進(jìn)行微調(diào)。根據(jù)智能車(chē)系統(tǒng)的基本要求，我們?cè)O(shè)計(jì)了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖，如圖 1.1 所示。在滿足比賽要求的情況下，力求系統(tǒng)簡(jiǎn)單高效，因而在設(shè)計(jì)過(guò)程中盡量簡(jiǎn)化硬件結(jié)構(gòu)，減少因硬件而出現(xiàn)的問(wèn)題。