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研究自適應(yīng)卡爾曼濾波技術(shù)在平臺自標定數(shù)據(jù)處理中的應(yīng)用. 方法 對平臺標定中數(shù)據(jù)處
理的一種方法是對角度傳感器輸出分析, 解算出漂移角速率, 并在此基礎(chǔ)上辨識出漂移參數(shù). 由于平臺自標定往往在動基座條件下進行, 角度傳感器輸出中的噪聲統(tǒng)計難以確定, 并且會出現(xiàn)時變的情況. 傳統(tǒng)的卡爾曼濾波方法不能適用. 自適應(yīng)卡爾曼濾波在估計狀態(tài)的同時, 利用觀測數(shù)據(jù)帶來的信息, 可在線估計噪聲的統(tǒng)計特性, 從而不斷地改進濾波器的設(shè)計. 結(jié)果與結(jié)論 對輸出數(shù)據(jù)建立常速度模型, 采用Sage- Husa 自適應(yīng)濾波算法, 進行參數(shù)辨識, 得到較好的效果.
關(guān)鍵詞: 平臺自標定; 自適應(yīng)卡爾曼濾波; 參數(shù)辨識
理的一種方法是對角度傳感器輸出分析, 解算出漂移角速率, 并在此基礎(chǔ)上辨識出漂移參數(shù). 由于平臺自標定往往在動基座條件下進行, 角度傳感器輸出中的噪聲統(tǒng)計難以確定, 并且會出現(xiàn)時變的情況. 傳統(tǒng)的卡爾曼濾波方法不能適用. 自適應(yīng)卡爾曼濾波在估計狀態(tài)的同時, 利用觀測數(shù)據(jù)帶來的信息, 可在線估計噪聲的統(tǒng)計特性, 從而不斷地改進濾波器的設(shè)計. 結(jié)果與結(jié)論 對輸出數(shù)據(jù)建立常速度模型, 采用Sage- Husa 自適應(yīng)濾波算法, 進行參數(shù)辨識, 得到較好的效果.
關(guān)鍵詞: 平臺自標定; 自適應(yīng)卡爾曼濾波; 參數(shù)辨識
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