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      基于MSP430F1232自主移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用研究

      2017-09-07 | rar | 0.19 MB | 次下載 | 免費(fèi)

      資料介紹

      　　文章以MSP430系列單片機(jī)為核心，提出了一種輪式移動(dòng)機(jī)器人的軟硬件設(shè)計(jì)方案，闡述了其通過傳感器網(wǎng)絡(luò)來進(jìn)行避障、遍歷等自主控制，并實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與PC機(jī)間無線控制的方法。

      　　MSP430F1232內(nèi)含8KB可重復(fù)編程快閃存儲(chǔ)器、256字節(jié)只讀存儲(chǔ)器（RAM）、多通道脈寬調(diào)制PWM計(jì)時(shí)器、看門狗計(jì)時(shí)器和USART通訊模塊等，采用28腳TSSOP封裝，因此易于進(jìn)行小型化設(shè)計(jì)。MSP430F1232主要用來產(chǎn)生兩路PWM信號(hào)，以對(duì)傳感器信息進(jìn)行處理。同時(shí)，筆者還選用電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L293D來驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，并利用霍爾元件來檢測(cè)電機(jī)速度；此外還安裝了紅外避障和光敏傳感器以獲取環(huán)境信息，并利用語音電路ISD25120來進(jìn)行交互，而通過微控制器的UART經(jīng)232接口芯片后利用無線模塊PTR2000可與PC機(jī)端的無線模塊進(jìn)行通訊。圖所示為其系統(tǒng)框圖。

      基于MSP430F1232自主移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用研究

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