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　　可編程機(jī)器人是為使機(jī)器人完成某種任務(wù)而設(shè)置的動(dòng)作順序描述，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和作業(yè)的指令都是由程序進(jìn)行控制，由于示教方式實(shí)用性強(qiáng)，操作簡(jiǎn)便，因此大部分機(jī)器人都采用這種方式，可借助圖形處理工具建立幾何模型，通過(guò)一些規(guī)劃算法來(lái)獲取作業(yè)規(guī)劃軌跡。