ORB-SLAM3整體結(jié)構(gòu)框架分析

處理傳感器信息并實時計算當前幀在激活地圖中的姿態(tài)。同時該模塊也決定了是否將當前幀作為關(guān)鍵幀。在視覺-慣性模式下，通過在優(yōu)化中加入慣性殘差來估計剛體速度和...

2023-12-27 標簽：傳感器數(shù)據(jù)庫SLAM 2180 0

NeRF何去何從？GS SLAM到底哪家強？來看看最新的開源方案！

Gaussian-SLAM提出了用于seeding和優(yōu)化Gaussian splats的新策略，以將其從多視圖離線場景擴展到RGBD序列。還擴展了Gau...

2023-12-26 標簽：3D開源SLAM 1695 0

單目深度估計開源方案分享

可以看一下單目深度估計效果，這個深度圖的分辨率是真的高，物體邊界分割的非常干凈！這里也推薦工坊推出的新課程《單目深度估計方法：算法梳理與代碼實現(xiàn)》。

2023-12-17 標簽：分辨率RGBSLAM 1149 0

SuperPoint語義 SLAM深度學習用于特征提取

相機只有旋轉(zhuǎn)而無平移的時候，兩視圖的對極約束不成立，基礎(chǔ)矩陣F為零矩陣，這時候需要使用單應矩陣H場景中的點都在同一個平面上，可以使用單應矩陣計算像點的匹配點。

2023-12-10 標簽：算法SLAM深度學習 1062 0

室內(nèi)環(huán)境大規(guī)模雷達SLAM具體原理是什么？

來看一下Radarize的具體pipeline，輸入是Radar幀，輸出是機器人軌跡和全局地圖。Radarize主要利用FMCW雷達信號的特性，由三部分組成。

2023-12-06 標簽：算法雷達雷達信號 921 0

怎么去處理視覺SLAM長期定位中的外觀變化和軌跡漂移呢？

服務機器人、巡檢機器人、自動駕駛車輛等SLAM應用，需要進行長時間的定位和導航，但是可能會遇到很多光照變化（甚至天氣季節(jié)變化）、不同視角提取的不同特征、...

2023-12-04 標簽：機器人SLAM自動駕駛 1288 0

基于視覺SLAM的研究現(xiàn)狀

目前視覺SLAM系統(tǒng)可以在微型個人計算機（PC）和嵌入式設(shè)備中運行，甚至可以在智能手機等移動設(shè)備中運行（Klein和Murray，2009）。與室內(nèi)或室...

2023-12-04 標簽：移動機器人SLAM自動駕駛 1412 0

一種基于RGB-D圖像序列的協(xié)同隱式神經(jīng)同步定位與建圖(SLAM)系統(tǒng)

提出了一種基于RGB-D圖像序列的協(xié)同隱式神經(jīng)同步定位與建圖(SLAM)系統(tǒng)，該系統(tǒng)由完整的前端和后端模塊組成，包括里程計、回環(huán)檢測、子圖融合和全局優(yōu)化。

2023-11-29 標簽：RGBCCMSLAM 902 0

視覺SLAM開源算法ORB-SLAM3原理與代碼解析

地圖點/路標點：將圖像上被觀察到的特征點通過三角化等方式進行深度恢復，我們就可以得到其對應的在三維空間的位置，同時包含幀的觀測信息，這種點就被稱為地圖點...

2023-11-09 標簽：算法圖像SLAM 3502 0

基于OASIS的移動機器人上傳感器布置優(yōu)化方案

在本文中，我們提出了OASIS方法，用于優(yōu)化地在一個用于執(zhí)行SLAM的移動機器人上布置傳感器。我們的方法將設(shè)計任務形式化為在一個可計算的E-最優(yōu)性性能度...

2023-10-30 標簽：傳感器機器人移動機器人 1210 0

基于NeRF的實時激光雷達SLAM算法

LONER是一個純LiDAR算法，也沒有使用IMU。雷達掃描首先降采樣（將為5 Hz），然后用ICP跟蹤，并從場景幾何中分割出天空。對于建圖線程，是使用...

2023-10-25 標簽：函數(shù)SLAM激光雷達 2368 0

探討目前主流3D激光SLAM算法方案

　激光SLAM局部定位精度高但全局定位能力差且對環(huán)境特征不敏感，而視覺SLAM全局定位能力好但局部定位相對激光雷達較差，兩者融合可以提高SLAM系統(tǒng)的精...

2023-10-23 標簽：傳感器3DSLAM 1991 0

機器人移動過程中基于概率模型的SLAM方法

對于一個經(jīng)典的SLAM問題，假設(shè)xt是t時刻的狀態(tài)量，z1:t為時刻的觀測量，u1:t是1:t時刻的控制量，m是地圖，則SLAM需要求解的是在已知控制量...

2023-10-16 標簽：機器人移動機器人SLAM 528 0

深度解析自動駕駛中的BEV和SLAM技術(shù)

SLAM主要通過各種傳感器掃描周圍空間的物體結(jié)構(gòu)，以3維數(shù)據(jù)來描述這些信息。BEV同樣通過傳感器掃描獲知周邊狀況，主要以2維數(shù)據(jù)來描述這些信息。

2023-09-21 標簽：CMOS控制系統(tǒng)SLAM 1655 0

SLAM/SfM相似非回環(huán)場景應該如何處理？

相似結(jié)構(gòu)一直是SLAM和SfM中很難處理卻又不得不處理的問題，如果機器人遇到了非常相似但實際不同的結(jié)構(gòu)，很容易因為匹配數(shù)量足夠多而引發(fā)假陽性回環(huán)和重建失...

2023-09-20 標簽：機器人SLAM分類器 1131 0

一文詳解SLAM關(guān)鍵技術(shù)

SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)同步定位與地圖構(gòu)建,一種同時實現(xiàn)設(shè)備自身定位和環(huán)境地圖構(gòu)建的技術(shù)。

2023-09-20 標簽：傳感器攝像頭SLAM 4328 0

未來三年內(nèi)，AMR機器人市場占比有望超過50%

移動機器人應用所面臨的場景非常多樣，目前的自然導航技術(shù)不足以應對所有的情形，隨著未來AMR應用的進一步深入，導航技術(shù)仍是移動機器人需要突破的重點。

2023-09-14 標簽：傳感器AMR移動機器人 607 0

基于視覺傳感器的無人機導航示意圖

基于光流的方法無法獲得精確的距離，這可能會限制在某些特定任務中的使用。相比之下，基于 SLAM 的方法可以通過復雜的 SLAM 算法提供精確的度量地圖，...

2023-09-13 標簽：移動機器人視覺傳感器無人機 1638 0

三維視覺中l(wèi)inux的作用是什么

對于研究SLAM、自動駕駛、工業(yè)3D視覺的小伙伴來說，Linux開發(fā)現(xiàn)在已經(jīng)越來越重要。尤其是對于低成本的家用掃地機、割草機等產(chǎn)品，Linux是主流的開發(fā)系統(tǒng)。

2023-09-11 標簽：LinuxSLAM自動駕駛 483 0

3D重建的SLAM方案算法解析

GO-SLAM主要還是基于NeRF進行稠密重建，可以發(fā)現(xiàn)相較于NICE-SLAM這些SOTA方案，GO-SLAM重建場景的全局一致性更好，這主要是因為它...

2023-09-11 標簽：3D機器視覺SLAM 1909 0