OV2SLAM(高速視覺slam)簡析

視覺里程計(jì)最近幾年越來越受到學(xué)術(shù)界以及工業(yè)界的認(rèn)可，以O(shè)RB和VINS為代表的視覺SLAM已經(jīng)可以滿足絕大多數(shù)場景，而OV2SLAM在其他VSLAM中脫...

2023-03-21 標(biāo)簽：lcdSLAMRANSAC 2129 0

深度解讀A-SLAM和AC-SLAM的實(shí)現(xiàn)和方法應(yīng)用

本文的優(yōu)勢不僅包括討論A-SLAM的內(nèi)部組成部分，還包括其應(yīng)用領(lǐng)域、局限性和未來前景，以及對過去十年A-SLAM進(jìn)行全面的統(tǒng)計(jì)調(diào)查。

2023-03-17 標(biāo)簽：機(jī)器人人工智能SLAM 1047 0

反光板導(dǎo)航SLAM：VEnus代碼淺析

通過研究具體的代碼我們可以簡單了解VEnus中對于反光柱定位的具體流程。

2023-03-14 標(biāo)簽：導(dǎo)航函數(shù)代碼 1824 0

IMU進(jìn)行普通的3D SLAM能得到什么樣的結(jié)果呢？

此次的優(yōu)化針對的場景是室內(nèi)小場景、室內(nèi)大場景和室外場景下運(yùn)行3D SLAM時(shí)，z方向的誤差累積、以及十萬平米（≈400*400）建圖時(shí)回環(huán)檢測效率低下的...

2023-03-14 標(biāo)簽：機(jī)器人SLAMICP 1458 0

深度解讀！?VSLAM與VIO的3D建圖，重定位與世界觀綜述

如上圖所示，從非常直觀的感受就能感覺到，這種稀疏的點(diǎn)云，即使構(gòu)建了完整和正確的深度，也是不容易被直觀理解的機(jī)器語言，相對的商業(yè)價(jià)值貌似較低。其實(shí)這種認(rèn)知...

2023-03-13 標(biāo)簽：SLAMVIOVSLAM 2174 0

一種基于直接法的動態(tài)稠密SLAM方案

基于特征點(diǎn)法的視覺SLAM系統(tǒng)很難應(yīng)用于稠密建圖，且容易丟失動態(tài)對象。而基于直接法的SLAM系統(tǒng)會跟蹤圖像幀之間的所有像素，因此在動態(tài)稠密建圖方面可以取...

2023-03-13 標(biāo)簽：RGBSLAMATE 1602 0

工業(yè)機(jī)器人抓取時(shí)如何去定位呢？

從機(jī)器視覺的角度，由簡入繁從相機(jī)標(biāo)定，平面物體檢測、有紋理物體、無紋理物體、深度學(xué)習(xí)、與任務(wù)/運(yùn)動規(guī)劃結(jié)合等6個(gè)方面深度解析文章的標(biāo)題。

2023-02-28 標(biāo)簽：機(jī)器視覺工業(yè)機(jī)器人pnp 1017 0

機(jī)器人設(shè)計(jì)的SLAM算法4要素

結(jié)構(gòu)光原理的深度攝像機(jī)通常具有激光投射器、光學(xué)衍射元件（DOE）、紅外攝像頭三大核心器件。

2023-02-24 標(biāo)簽：傳感器機(jī)器人SLAM 533 0

XRSLAM幫你快速搭建移動平臺AR應(yīng)用

XRSLAM[4]是OpenXRLab空間計(jì)算平臺中基于C++語言實(shí)現(xiàn)的SLAM算法庫，算法基于單目視覺和IMU實(shí)現(xiàn)了輕量級的VIO，同時(shí)支持桌面平臺和...

2023-02-14 標(biāo)簽：算法C++SLAM 1558 0

XRSLAM如何快速搭建移動平臺AR應(yīng)用

XRSLAM設(shè)計(jì)了靈活易拓展的多傳感器支持，當(dāng)前發(fā)布的版本以單目相機(jī)和IMU作為傳感器輸入，在此基礎(chǔ)上，我們會進(jìn)一步拓展到多目相機(jī)、深度相機(jī)以及廣角相機(jī)...

2023-02-03 標(biāo)簽：傳感器ArSLAM 710 0

將制圖師3D圖形SLAM堆棧用于無人機(jī)導(dǎo)航

本地軌跡生成器組件是SLAM前端的一部分。它使用體素占用網(wǎng)格掃描匹配器和地圖構(gòu)建器來構(gòu)建一組時(shí)間緊湊的子地圖，其中每個(gè)掃描都插入到兩個(gè)相鄰的子地圖中。

2023-02-02 標(biāo)簽：傳感器無人機(jī)SLAM 1518 0

一文搞懂神經(jīng)隱式SLAM方法

(TSDF-Fusion, DI-Fusion) 首先介紹一下這個(gè)TSDF-Fusion，這個(gè)是一種非常經(jīng)典的顯示表達(dá)，最早于1996年提出。它是在每一...

2023-01-31 標(biāo)簽：神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)SLAM 943 0

密集單目SLAM的概率體積融合概述

我們提出了一種利用深度密集單目 SLAM 和快速不確定性傳播從圖像重建 3D 場景的新方法。所提出的方法能夠密集、準(zhǔn)確、實(shí)時(shí)地 3D 重建場景，同時(shí)對來...

2023-01-30 標(biāo)簽：RGBSLAM過濾器 914 0

輻射場的實(shí)時(shí)密集單眼SLAM簡析

我們提出了一個(gè)新的幾何和光度3D映射管道，用于從單眼圖像中準(zhǔn)確和實(shí)時(shí)地重建場景。為了實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)，我們利用了最近在密集單眼SLAM和實(shí)時(shí)分層容積神經(jīng)輻射...

2023-01-30 標(biāo)簽：GruSLAMNGP 1027 0

用于SLAM的神經(jīng)隱含可擴(kuò)展編碼

我們提出了NICE-SLAM，一個(gè)密集的RGB-D SLAM系統(tǒng)，它具有實(shí)時(shí)性、可擴(kuò)展性、預(yù)測性和對各種挑戰(zhàn)性場景的魯棒性。

2023-01-30 標(biāo)簽：解碼器RGBSLAM 977 0

基于點(diǎn)到極線度量的用于道路車輛的雙目視覺里程計(jì)

精準(zhǔn)定位是所有自動駕駛系統(tǒng)的基礎(chǔ)組成模塊。本文，我們專注于雙目相機(jī)，提出一種名叫SOFT2的新方法，這是當(dāng)前KITTI評分板上排名第一的算法。

2023-01-30 標(biāo)簽：MHPSLAM自動駕駛系統(tǒng) 1635 0

ORB-SLAM3與ORB-SLAM2相比有哪些優(yōu)勢呢？

自主導(dǎo)航是機(jī)器人基礎(chǔ)性和關(guān)鍵性技術(shù)，是機(jī)器人實(shí)現(xiàn)其他更高級任務(wù)的前提。視覺 SLAM (Simultaneous Localization And Ma...

2023-01-16 標(biāo)簽：智能機(jī)器人SLAM激光傳感器 3698 0

用于機(jī)器人定位和建圖的增強(qiáng)型LiDAR-慣性SLAM系統(tǒng)

在這項(xiàng)工作中，我們提出了一種用于無人駕駛地面車輛定位的集成改進(jìn)型 LiDAR-慣性同步定位和建圖系統(tǒng) [29]。我們提出了一種基于粒子濾波器的里程計(jì)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)。

2023-01-13 標(biāo)簽：濾波器機(jī)器人SLAM 740 0

無需實(shí)例或類級別3D模型的對新穎物體的6D姿態(tài)追蹤

跟蹤RGBD視頻中物體的6D姿態(tài)對機(jī)器人操作很重要。然而，大多數(shù)先前的工作通常假設(shè)目標(biāo)對象的CAD 模型，至少類別級別，可用于離線訓(xùn)練或在線測試階段模板匹配。

2023-01-12 標(biāo)簽：CADSLAMCUDA 2151 0

用于3D激光雷達(dá)SLAM回環(huán)檢測的實(shí)時(shí)詞袋模型BoW3D

Lego-LOAM是基于軌跡位姿方法的回環(huán)檢測，使用KDtree尋找當(dāng)前位姿的歷史最近位姿，之后把歷史位姿作為候選，用ICP算法修正位姿。

2023-01-11 標(biāo)簽：SiftSLAM激光雷達(dá) 2604 0