分享一種基于深度圖像梯度的線特征提取算法download

在低紋理區(qū)域，傳統(tǒng)的基于特征點(diǎn)的SfM/SLAM/三維重建算法很容易失敗。因此很多算法會(huì)嘗試去提取線特征來(lái)提高點(diǎn)特征的魯棒性，典型操作就是LSD。

2023-01-08 標(biāo)簽：檢測(cè)器SLAMAFM 1645 0

視覺(jué)慣性SLAM問(wèn)題：SLAM和VO/VIO的區(qū)別是什么？

視覺(jué)引導(dǎo)的室內(nèi)搬運(yùn)或者無(wú)人配送這種場(chǎng)景，有沒(méi)有合適的深度相機(jī)或雙目相機(jī)推薦？雙目相機(jī)的算力要求有多高??？TOF和結(jié)構(gòu)光相機(jī)適合這種場(chǎng)景嗎？

2023-01-04 標(biāo)簽：移動(dòng)機(jī)器人SLAMTOF 2497 0

一個(gè)實(shí)時(shí)單目追蹤和稠密建圖的算法框架TANDEM算法研究

簡(jiǎn)單總結(jié)，TANDEM使用了稠密追蹤前端和稀疏后端優(yōu)化相結(jié)合的方式來(lái)提高追蹤性能。

2023-01-03 標(biāo)簽：SLAMorb 1331 0

Global SfM和ncremental SfM知識(shí)講解

Sfm 可以分為以下幾類：Global SfM、Incremental SfM、Hybrid SfM、Distributed SfM，這里主要講解Glo...

2022-12-30 標(biāo)簽：無(wú)人機(jī)SLAM3D視覺(jué) 2365 0

SLAM的原理 手持SLAM的優(yōu)缺點(diǎn)講解

手持SLAM設(shè)備最大的特點(diǎn)肯定要放到手持這個(gè)動(dòng)作上面，由于SLAM算法的優(yōu)越性，手持可以做到走到哪里測(cè)到哪里。

2022-12-27 標(biāo)簽：掃描儀SLAM 6186 0

解讀多傳感器融合SLAM技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)

相較于激光雷達(dá)SLAM系統(tǒng)，視覺(jué)SLAM系統(tǒng)具有不主動(dòng)發(fā)出信號(hào)的優(yōu)點(diǎn)。此外，視覺(jué)是對(duì)環(huán)境的稠密感知，可以利用視覺(jué)特征構(gòu)建出更符合人類感知的環(huán)境地圖。

2022-12-21 標(biāo)簽：多傳感器移動(dòng)機(jī)器人SLAM 3809 0

圍繞深度學(xué)習(xí)的方法來(lái)講述激光雷達(dá)分割的問(wèn)題

激光雷達(dá)作為自動(dòng)駕駛中最常用的傳感器之一，由于其深度感知特性優(yōu)良，這也讓以激光SLAM為主的SLAM方法被廣泛應(yīng)用。

2022-12-05 標(biāo)簽：SLAM激光雷達(dá)NDT 2661 0

經(jīng)典視覺(jué)SLAM框架開(kāi)源方案

SLAM 是 Simultaneous Localization and Mapping 的縮寫，中文譯作“同時(shí)定位與地圖構(gòu)建”。它是指搭載特定傳感器的...

2022-12-05 標(biāo)簽：傳感器SLAM 1821 0

關(guān)于視覺(jué)SLAM直接法的介紹

而關(guān)于SLAM，它是英文“同時(shí)定位與建圖”的縮寫。而有時(shí)候，我們還會(huì)聽(tīng)到VO，SfM等概念，而因此容易混淆。

2022-11-30 標(biāo)簽：DSOSLAMorb 1465 0

Lidar BA方案在后端部分的差異對(duì)比

近幾年點(diǎn)云 slam 領(lǐng)域有一類文章不滿足于僅估計(jì) pose graph。嘗試類似視覺(jué) slam 中的 ba 方法，其致力于同時(shí)估計(jì) feature 和...

2022-11-21 標(biāo)簽：SLAM 989 0

全景/魚眼相機(jī)低速自動(dòng)駕駛的近距離感知

Camera是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的主要傳感器，它們提供高信息密度，最適合檢測(cè)為人類視覺(jué)而設(shè)置的道路基礎(chǔ)設(shè)施。

2022-11-21 標(biāo)簽：傳感器SLAM自動(dòng)駕駛 1220 0

基于圖像拼接的無(wú)人機(jī)自主導(dǎo)航實(shí)時(shí)SLAM

大多數(shù)無(wú)人機(jī)利用全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）技術(shù)和慣性傳感器（INS）來(lái)估計(jì)自己的地理空間定位。無(wú)人機(jī)通過(guò)GNSS接收器進(jìn)行增強(qiáng)，這些接收器受益于從衛(wèi)星...

2022-11-18 標(biāo)簽：無(wú)人機(jī)圖像拼接SLAM 1236 0

介紹ICRA 2022中關(guān)于事件相機(jī)的幾篇文章

本文針對(duì)火星上直升飛機(jī)執(zhí)行任務(wù)場(chǎng)景，設(shè)計(jì)了一種基于事件相機(jī)的事件-視覺(jué)-慣性里程計(jì)(EVIO)，其前端采用改進(jìn)的EKLT特征跟蹤算法，后端采用誤差狀態(tài)擴(kuò)...

2022-11-14 標(biāo)簽：神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)多傳感器SLAM 1444 0

一種快速的激光視覺(jué)慣導(dǎo)融合的slam系統(tǒng)

一個(gè)建立在兩個(gè)基于直接法的緊耦合的完整的激光視覺(jué)慣導(dǎo)融合的slam框架；

2022-11-09 標(biāo)簽：處理器SLAM激光視覺(jué) 1801 0

SLAM優(yōu)化算法：圖優(yōu)化和凸優(yōu)化算法的區(qū)別

比如一個(gè)機(jī)器人在房屋里移動(dòng)，它在某個(gè)時(shí)刻 t 的位姿（pose）就是一個(gè)頂點(diǎn)，這個(gè)也是待優(yōu)化的變量。而位姿之間的關(guān)系就構(gòu)成了一個(gè)邊，比如時(shí)刻 t 和時(shí)刻...

2022-11-08 標(biāo)簽：機(jī)器人SLAM 3327 0

一種使用transformer架構(gòu)的新型線段描述符

雖然在SLAM和SFM中，特征點(diǎn)已經(jīng)被廣泛研究，但在圖像中分布不均勻的特征點(diǎn)可能會(huì)導(dǎo)致不穩(wěn)定和不準(zhǔn)確的姿態(tài)估計(jì)。

2022-11-02 標(biāo)簽：SLAM計(jì)算機(jī)視覺(jué)AUC 1138 0

一個(gè)利用GT-SAM的緊耦合激光雷達(dá)慣導(dǎo)里程計(jì)的框架

LIO-SAM 提出了一個(gè)利用GT-SAM的緊耦合激光雷達(dá)慣導(dǎo)里程計(jì)的框架。實(shí)現(xiàn)了高精度、實(shí)時(shí)的移動(dòng)機(jī)器人的軌跡估計(jì)和建圖。

2022-10-31 標(biāo)簽：移動(dòng)機(jī)器人SLAM激光雷達(dá) 2972 0

基于自動(dòng)駕駛汽車記錄的3D激光掃描的SLAM閉環(huán)問(wèn)題討論

同時(shí)定位和映射（SLAM）是大多數(shù)自主系統(tǒng)所需的基本能力。在本文中，我們討論了基于自動(dòng)駕駛汽車記錄的3D激光掃描的SLAM閉環(huán)問(wèn)題。

2022-10-27 標(biāo)簽：SLAM激光掃描 1321 0

一個(gè)典型的SLAM框架

標(biāo)定就是找到雷達(dá)到相機(jī)的空間轉(zhuǎn)換關(guān)系，在不同的坐標(biāo)系之間轉(zhuǎn)換需要旋轉(zhuǎn)矩陣 R 和平移矩陣 T，為后續(xù)的雷達(dá)和相機(jī)數(shù)據(jù)融合做準(zhǔn)備

2022-10-18 標(biāo)簽：傳感器SLAMKLT 824 0