slam

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SLAM （simultaneous localization and mapping），也稱為CML （Concurrent Mapping and Localization），即時(shí)定位與地圖構(gòu)建，或并發(fā)建圖與定位。問題可以描述為：將一個(gè)機(jī)器人放入未知環(huán)境中的未知位置

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slam技術(shù)

Global SfM和ncremental SfM知識(shí)講解

Sfm 可以分為以下幾類：Global SfM、Incremental SfM、Hybrid SfM、Distributed SfM，這里主要講解Glo...

2022-12-30 標(biāo)簽：無人機(jī)SLAM 3D視覺 2210 0

SLAM的原理手持SLAM的優(yōu)缺點(diǎn)講解

手持SLAM設(shè)備最大的特點(diǎn)肯定要放到手持這個(gè)動(dòng)作上面，由于SLAM算法的優(yōu)越性，手持可以做到走到哪里測(cè)到哪里。

2022-12-27 標(biāo)簽：掃描儀 SLAM 5908 0

解讀多傳感器融合SLAM技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)

相較于激光雷達(dá)SLAM系統(tǒng)，視覺SLAM系統(tǒng)具有不主動(dòng)發(fā)出信號(hào)的優(yōu)點(diǎn)。此外，視覺是對(duì)環(huán)境的稠密感知，可以利用視覺特征構(gòu)建出更符合人類感知的環(huán)境地圖。

2022-12-21 標(biāo)簽：多傳感器移動(dòng)機(jī)器人 SLAM 3600 0

圍繞深度學(xué)習(xí)的方法來講述激光雷達(dá)分割的問題

激光雷達(dá)作為自動(dòng)駕駛中最常用的傳感器之一，由于其深度感知特性優(yōu)良，這也讓以激光SLAM為主的SLAM方法被廣泛應(yīng)用。

2022-12-05 標(biāo)簽：SLAM 激光雷達(dá)NDT 2530 0

經(jīng)典視覺SLAM框架開源方案

SLAM 是 Simultaneous Localization and Mapping 的縮寫，中文譯作“同時(shí)定位與地圖構(gòu)建”。它是指搭載特定傳感器的...

2022-12-05 標(biāo)簽：傳感器 SLAM 1723 0

關(guān)于視覺SLAM直接法的介紹

而關(guān)于SLAM，它是英文“同時(shí)定位與建圖”的縮寫。而有時(shí)候，我們還會(huì)聽到VO，SfM等概念，而因此容易混淆。

2022-11-30 標(biāo)簽：DSO SLAM orb 1340 0

Lidar BA方案在后端部分的差異對(duì)比

近幾年點(diǎn)云 slam 領(lǐng)域有一類文章不滿足于僅估計(jì) pose graph。嘗試類似視覺 slam 中的 ba 方法，其致力于同時(shí)估計(jì) feature 和...

2022-11-21 標(biāo)簽：SLAM 928 0

全景/魚眼相機(jī)低速自動(dòng)駕駛的近距離感知

Camera是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的主要傳感器，它們提供高信息密度，最適合檢測(cè)為人類視覺而設(shè)置的道路基礎(chǔ)設(shè)施。

2022-11-21 標(biāo)簽：傳感器 SLAM 自動(dòng)駕駛 1174 0

基于圖像拼接的無人機(jī)自主導(dǎo)航實(shí)時(shí)SLAM

大多數(shù)無人機(jī)利用全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）技術(shù)和慣性傳感器（INS）來估計(jì)自己的地理空間定位。無人機(jī)通過GNSS接收器進(jìn)行增強(qiáng)，這些接收器受益于從衛(wèi)星...

2022-11-18 標(biāo)簽：無人機(jī)圖像拼接 SLAM 1145 0

介紹ICRA 2022中關(guān)于事件相機(jī)的幾篇文章

本文針對(duì)火星上直升飛機(jī)執(zhí)行任務(wù)場(chǎng)景，設(shè)計(jì)了一種基于事件相機(jī)的事件-視覺-慣性里程計(jì)(EVIO)，其前端采用改進(jìn)的EKLT特征跟蹤算法，后端采用誤差狀態(tài)擴(kuò)...

2022-11-14 標(biāo)簽：神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)多傳感器 SLAM 1391 0

一種快速的激光視覺慣導(dǎo)融合的slam系統(tǒng)

一個(gè)建立在兩個(gè)基于直接法的緊耦合的完整的激光視覺慣導(dǎo)融合的slam框架；

2022-11-09 標(biāo)簽：處理器 SLAM 激光視覺 1735 0

SLAM優(yōu)化算法：圖優(yōu)化和凸優(yōu)化算法的區(qū)別

比如一個(gè)機(jī)器人在房屋里移動(dòng)，它在某個(gè)時(shí)刻 t 的位姿（pose）就是一個(gè)頂點(diǎn)，這個(gè)也是待優(yōu)化的變量。而位姿之間的關(guān)系就構(gòu)成了一個(gè)邊，比如時(shí)刻 t 和時(shí)刻...

2022-11-08 標(biāo)簽：機(jī)器人 SLAM 3228 0

一種使用transformer架構(gòu)的新型線段描述符

雖然在SLAM和SFM中，特征點(diǎn)已經(jīng)被廣泛研究，但在圖像中分布不均勻的特征點(diǎn)可能會(huì)導(dǎo)致不穩(wěn)定和不準(zhǔn)確的姿態(tài)估計(jì)。

2022-11-02 標(biāo)簽：SLAM 計(jì)算機(jī)視覺 AUC 1065 0

一個(gè)利用GT-SAM的緊耦合激光雷達(dá)慣導(dǎo)里程計(jì)的框架

LIO-SAM 提出了一個(gè)利用GT-SAM的緊耦合激光雷達(dá)慣導(dǎo)里程計(jì)的框架。實(shí)現(xiàn)了高精度、實(shí)時(shí)的移動(dòng)機(jī)器人的軌跡估計(jì)和建圖。

2022-10-31 標(biāo)簽：移動(dòng)機(jī)器人 SLAM 激光雷達(dá) 2687 0

基于自動(dòng)駕駛汽車記錄的3D激光掃描的SLAM閉環(huán)問題討論

同時(shí)定位和映射（SLAM）是大多數(shù)自主系統(tǒng)所需的基本能力。在本文中，我們討論了基于自動(dòng)駕駛汽車記錄的3D激光掃描的SLAM閉環(huán)問題。

2022-10-27 標(biāo)簽：SLAM 激光掃描 1223 0

一種新的單目視覺里程計(jì)深度學(xué)習(xí)系統(tǒng)

我們的網(wǎng)絡(luò)是在線訓(xùn)練和評(píng)估的。一個(gè)接一個(gè)地添加新的幀，并在關(guān)鍵幀的局部窗口中進(jìn)行優(yōu)化。

2022-10-20 標(biāo)簽：濾波器神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)gpu 1108 0

一個(gè)典型的SLAM框架

標(biāo)定就是找到雷達(dá)到相機(jī)的空間轉(zhuǎn)換關(guān)系，在不同的坐標(biāo)系之間轉(zhuǎn)換需要旋轉(zhuǎn)矩陣 R 和平移矩陣 T，為后續(xù)的雷達(dá)和相機(jī)數(shù)據(jù)融合做準(zhǔn)備

2022-10-18 標(biāo)簽：傳感器 SLAM KLT 785 0

如何直接建立2D圖像中的像素和3D點(diǎn)云中的點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系

準(zhǔn)確描述和檢測(cè) 2D 和 3D 關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)于建立跨圖像和點(diǎn)云的對(duì)應(yīng)關(guān)系至關(guān)重要。盡管已經(jīng)提出了大量基于學(xué)習(xí)的 2D 或 3D 局部特征描述符和檢測(cè)器，但目...

2022-10-18 標(biāo)簽：傳感器檢測(cè)器 SLAM 9651 0

基于SupSLAM的視覺慣性SLAM方法

近年來，使用機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)進(jìn)行特征提取的基于調(diào)制解調(diào)器特征的SLAM越來越受到關(guān)注，并有望在幾乎所有機(jī)器人工作環(huán)境中超越傳統(tǒng)方法。

2022-10-17 標(biāo)簽：機(jī)器人神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù) 983 0

一種R3LIVE++的LiDAR慣性視覺融合框架

R3LIVE++ 由實(shí)時(shí)運(yùn)行的 LiDAR 慣性里程計(jì) (LIO) 和視覺慣性里程計(jì) (VIO) 組成。LIO 子系統(tǒng)利用來自 LiDAR 的測(cè)量來重建...

2022-10-17 標(biāo)簽：HDR SLAM 激光雷達(dá) 2580 0

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加速度傳感器

加速度傳感器

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加速度傳感器是一種能夠測(cè)量加速度的傳感器。通常由質(zhì)量塊、阻尼器、彈性元件、敏感元件和適調(diào)電路等部分組成。
OBD

OBD

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OBD是英文On-Board Diagnostic的縮寫，中文翻譯為“車載診斷系統(tǒng)”。這個(gè)系統(tǒng)隨時(shí)監(jiān)控發(fā)動(dòng)機(jī)的運(yùn)行狀況和尾氣后處理系統(tǒng)的工作狀態(tài)，一旦發(fā)現(xiàn)有可能引起排放超標(biāo)的情況，會(huì)馬上發(fā)出警示。
傅里葉變換

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盡管最初傅里葉分析是作為熱過程的解析分析的工具，但是其思想方法仍然具有典型的還原論和分析主義的特征?！叭我狻钡暮瘮?shù)通過一定的分解，都能夠表示為正弦函數(shù)的線性組合的形式，而正弦函數(shù)在物理上是被充分研究而相對(duì)簡單的函數(shù)類，這一想法跟化學(xué)上的原子論想法何其相似！
TOF

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角度傳感器

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角度傳感器，顧名思義，是用來檢測(cè)角度的。它的身體中有一個(gè)孔，可以配合樂高的軸。當(dāng)連結(jié)到RCX上時(shí)，軸每轉(zhuǎn)過1/16圈，角度傳感器就會(huì)計(jì)數(shù)一次。
L298

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DMD

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DMD是一種整合的微機(jī)電上層結(jié)構(gòu)電路單元，利用COMS SRAM記憶晶胞所制成。DMD上層結(jié)構(gòu)的制造是從完整CMOS內(nèi)存電路開始，再透過光罩層的使用，制造出鋁金屬層和硬化光阻層交替的上層結(jié)構(gòu)
OV7620

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ov7620是一款CMOS攝像頭器件，是彩色CMOS型圖像采集集成芯片，提供高性能的單一小體積封裝，該器件分辨率可以達(dá)到640X480，傳輸速率可以達(dá)到30幀。
MC9S12XS128

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HCS12X系列單片機(jī)簡介 Freescale 公司的16位單片機(jī)主要分為HC12 、HCS12、HCS12X三個(gè)系列。HC12核心是16位高速CPU12核，總線速度8MHZ；HCS12系列單片機(jī)以速度更快的CPU12內(nèi)核為核心，簡稱S12系列，典型的S12總線速度可以達(dá)到25MHZ。
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干擾器

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干擾器有多種類型，如GPS干擾器是適用于長途客車司機(jī)以及一些不想被GPS信號(hào)追蹤到的人群的一個(gè)機(jī)器，手機(jī)信號(hào)干擾器主要針對(duì)各類考場(chǎng)、學(xué)校、加油站、教堂、法庭、圖書館、會(huì)議中心（室）、影劇院、醫(yī)院、政府、金融、監(jiān)獄、公安、軍事重地等禁止使用手機(jī)的場(chǎng)所。
重力傳感器

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采用彈性敏感元件制成懸臂式位移器，與采用彈性敏感元件制成的儲(chǔ)能彈簧來驅(qū)動(dòng)電觸點(diǎn)，完成從重力變化到電信號(hào)的轉(zhuǎn)換，廣泛應(yīng)用在中高端智能手機(jī)和平板電腦內(nèi)。
線束

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半導(dǎo)體工藝

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直流無刷電機(jī)

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無刷直流電機(jī)由電動(dòng)機(jī)主體和驅(qū)動(dòng)器組成，是一種典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品。無刷電機(jī)是指無電刷和換向器（或集電環(huán)）的電機(jī)，又稱無換向器電機(jī)。早在十九紀(jì)誕生電機(jī)的時(shí)候，產(chǎn)生的實(shí)用性電機(jī)就是無刷形式，即交流鼠籠式異步電動(dòng)機(jī)，這種電動(dòng)機(jī)得到了廣泛的應(yīng)用。
半導(dǎo)體制冷片

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聲紋識(shí)別

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聲紋識(shí)別，生物識(shí)別技術(shù)的一種，也稱為說話人識(shí)別，包括說話人辨認(rèn)和說話人確認(rèn)。聲紋識(shí)別就是把聲信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，再用計(jì)算機(jī)進(jìn)行識(shí)別。不同的任務(wù)和應(yīng)用會(huì)使用不同的聲紋識(shí)別技術(shù)，如縮小刑偵范圍時(shí)可能需要辨認(rèn)技術(shù)，而銀行交易時(shí)則需要確認(rèn)技術(shù)。
零序

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直流電壓

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凡是電流方向不隨時(shí)間變化的電流稱為直流電壓。電流值可以全為正值，也可以全為負(fù)值。在直流電流中又可分為兩種：穩(wěn)恒直流和脈動(dòng)直流。直流輸電技術(shù)已經(jīng)由簡單的端對(duì)端工程朝著大規(guī)模多端輸電的方向發(fā)展，這些工程將是未來直流電網(wǎng)的組成部分，將相同電壓等級(jí)的直流工程連接成網(wǎng)遠(yuǎn)比不同電壓等級(jí)下的獨(dú)立工程更經(jīng)濟(jì)、便捷。
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緩沖電路

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LPC2368

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Buck-Boost

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buck是降壓型電路，boost是升壓型電路，可以分開單獨(dú)使用，buck-boost電路就是把2種電路合在一起，可升可降。buck-boost拓?fù)潆娐房梢詫?shí)現(xiàn)升降壓功能，常見的buck-boost電路有兩種，第一種是輸入與輸出電壓極性相反，只需采用一個(gè)開關(guān)管和二極管。另外一種是采用兩個(gè)開關(guān)管和兩個(gè)二極管，可實(shí)現(xiàn)同極性電壓升降壓功能。
識(shí)別技術(shù)

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所謂識(shí)別技術(shù)，也稱為自動(dòng)識(shí)別技術(shù)，通過被識(shí)別物體與識(shí)別裝置之間的交互自動(dòng)獲取被識(shí)別物體的相關(guān)信息，并提供給計(jì)算機(jī)系統(tǒng)供進(jìn)一步處理。
電磁繼電器

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電磁繼電器是一種電子控制器件，它具有控制系統(tǒng)（又稱輸入回路）和被控制系統(tǒng)（又稱輸出回路），通常應(yīng)用于自動(dòng)控制電路中，它實(shí)際上是用較小的電流、較低的電壓去控制較大電流、較高的電壓的一種“自動(dòng)開關(guān)”。故在電路中起著自動(dòng)調(diào)節(jié)、安全保護(hù)、轉(zhuǎn)換電路等作用。
制冷片

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VCM

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