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三角積分調(diào)制器為運(yùn)動(dòng)控制提供調(diào)整反饋

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　三角積分調(diào)制器為運(yùn)動(dòng)控制提供調(diào)整反饋
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　　機(jī)器人應(yīng)用需要對(duì)驅(qū)動(dòng)許多機(jī)器接合點(diǎn)的電機(jī)進(jìn)行精確控制。 控制系統(tǒng)需要了解各種機(jī)器臂和執(zhí)行器的定位位置，以確保運(yùn)行安全、可靠。 要做到高效，還需更深入地實(shí)時(shí)了解電機(jī)殼內(nèi)的轉(zhuǎn)子運(yùn)動(dòng)情況。
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　　三角積分調(diào)制器為運(yùn)動(dòng)控制提供調(diào)整反饋
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　　如沒(méi)有轉(zhuǎn)子角度的信息（易于在高負(fù)載下滑動(dòng)），電子裝置控制器可能會(huì)提供太多電流，而這些電流只是通過(guò)發(fā)熱浪費(fèi)掉了。 為了感測(cè)位置和轉(zhuǎn)子狀態(tài)，控制算法的一個(gè)重要變量是電機(jī)繞組的電流水平。 從概念上講，這是一個(gè)易于監(jiān)控的低成本變量，因?yàn)樗簧婕疤峁┮粋€(gè)從電機(jī)到控制電路的鏈路。 但是，確保信號(hào)盡可能準(zhǔn)確需要考慮許多因素。 誤差會(huì)導(dǎo)致無(wú)法準(zhǔn)確檢測(cè)位置并增加不必要的能耗。
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　　電機(jī)控制中最常用的電流傳感器是分流電阻器、霍爾效應(yīng)傳感器和電流互感器。 后兩個(gè)裝置提供隔離功能，盡管會(huì)增加整體成本，但在處理高功率時(shí)非常重要。 分流電阻器電路一般限于測(cè)量 50 A 或以下的電流，但其優(yōu)勢(shì)是具有傳感器類型器件中線性度最高的響應(yīng)能力，以及更低的低成本。 這些器件還適合 AC 和 DC 測(cè)量。
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