針對(duì)無(wú)人艇運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問(wèn)題，通過(guò)Dubins路徑的理論分析，提出一種利用純粹幾何方法的Dubins路徑計(jì)算方法。該方法中沒(méi)有出現(xiàn)解方程組的運(yùn)算，而是首先根據(jù)無(wú)人艇運(yùn)動(dòng)狀態(tài)計(jì)算轉(zhuǎn)向圓，然后利用幾何方法計(jì)算轉(zhuǎn)向圓間的公切線，最后通過(guò)公切線連接得到Dubins路徑。通過(guò)5組仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了所提方法的有效性。前4組仿真實(shí)驗(yàn)分別設(shè)計(jì)了計(jì)算Dubins路徑過(guò)程中可能出現(xiàn)的各種情形，以驗(yàn)證算法適用于多種情況的Dubins路徑計(jì)算。最后一組仿真實(shí)驗(yàn)用于無(wú)人艇的路徑規(guī)劃及運(yùn)動(dòng)狀態(tài)調(diào)整，仿真結(jié)果表明，基于Dubins路徑的無(wú)人艇運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法是可行的。