近年來，無人化這個(gè)概念逐漸被運(yùn)用到了社會(huì)中的各個(gè)行業(yè)，比如無人零售、無人駕駛、無人工廠;而跟物流有關(guān)的就有無人分揀機(jī)器人、無人駕駛卡車和無人叉車，越來越多的新裝備也開始投入到實(shí)際運(yùn)用中。

說起物流，大家都知道倉儲(chǔ)管理在物流管理中占據(jù)著核心地位，傳統(tǒng)的倉儲(chǔ)管理已經(jīng)無法滿足智能化管理，且傳統(tǒng)的倉儲(chǔ)管理中還存在諸多的弊端，需要通過智慧物流，升級(jí)裝備技術(shù)，提升自動(dòng)化水平，實(shí)現(xiàn)機(jī)器替代人的戰(zhàn)略，可有效解決倉儲(chǔ)物流管理的現(xiàn)存痛點(diǎn)。其中自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車（Automated Guided Vehicle，簡(jiǎn)稱AGV）是智能化物流倉庫中必不可少的工具。

AGV小車主要實(shí)現(xiàn)定位商品位置，以最優(yōu)路徑揀貨，然后自動(dòng)把貨物送到目的地的功能。然而對(duì)于復(fù)雜的儲(chǔ)藏環(huán)境來說，不管是人工操作還是機(jī)器操作，安全都是不容忽視的問題。根據(jù)AGV小車在儲(chǔ)藏環(huán)境的應(yīng)用，AGV小車避障系統(tǒng)直接關(guān)系到AGV小車在運(yùn)行過程的安全。因此障礙物檢測(cè)是自動(dòng)導(dǎo)航車研究的一個(gè)基本問題，是實(shí)現(xiàn)安全、正常工作的前提。

不管是要進(jìn)行導(dǎo)航規(guī)劃還是避障，感知周邊環(huán)境信息是第一步。就避障來說，移動(dòng)機(jī)器人需要通過傳感器實(shí)時(shí)獲取自身周圍障礙物信息，包括尺寸、形狀和位置等信息。因而AGV避碰和避障可分為兩種設(shè)計(jì)：

一種是接觸設(shè)計(jì)，它起著防撞保護(hù)的作用。在車身底部安裝常用的接觸傳感器（如壓電傳感器、機(jī)械開關(guān)等），檢測(cè)外圍非接觸傳感器（紅外、超聲波、激光等），檢測(cè)死角，起到緩沖保護(hù)的作用。

二是非接觸式設(shè)計(jì)，它對(duì)障礙物起阻礙作用。常見的非接觸傳感器安裝在車身的前部和后部。當(dāng)車輛向前或向后移動(dòng)時(shí)，它被用來避免障礙物。

雖然避障使用的傳感器多種多樣，各有不同的原理和特點(diǎn)。目前常見的主要有超聲波傳感器、視覺傳感器、激光傳感器、紅外傳感器等。

其中，超聲波傳感器是一種成本低、實(shí)現(xiàn)方法簡(jiǎn)單、技術(shù)成熟的方案，其利用超聲波傳感器來實(shí)現(xiàn)避障，即通過壓電或靜電變送器產(chǎn)生一個(gè)頻率在幾十kHz的超聲波脈沖組成波包，系統(tǒng)檢測(cè)高于某閾值的反向聲波，檢測(cè)到后使用測(cè)量到的飛行時(shí)間計(jì)算距離，實(shí)時(shí)獲取自身周圍障礙物信息，包括障礙物的尺寸、形狀和位置等。作為機(jī)器人的眼睛，AGV領(lǐng)域的避障問題，推薦MaxBotix 超聲波避障傳感器 - MB1043 MB1033。

超聲波避障傳感器MB1043 MB1033是一款高分辨率（1mm）、高精度低功耗的超聲波傳感器， 它在設(shè)計(jì)上，不僅對(duì)干擾噪音做了處理，具備抗噪音干擾能力。而且對(duì)于大小不同的目標(biāo)，和變化的供電電壓，做了靈敏度的補(bǔ)償。另外還具備標(biāo)準(zhǔn)的的內(nèi)部溫度補(bǔ)償，使得測(cè)量出來的距離數(shù)據(jù)更加精準(zhǔn)。其可測(cè)距離長(zhǎng)達(dá)5米，應(yīng)用于室內(nèi)環(huán)境，它是一款很不錯(cuò)的低成本解決方案！

超聲波避障傳感器 MB1043 MB1033 特點(diǎn)：

體積小低成本方案

高分辨率可達(dá)1mm

可測(cè)距離長(zhǎng)達(dá)5米

多種輸出方式，包括脈寬、模擬電壓、串口

低功耗適合電池供電系統(tǒng)，3．3伏供電僅有2．5mA電流

抗噪音

對(duì)大小變化的目標(biāo)和工作電壓各有補(bǔ)償

標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)部溫度補(bǔ)償和可選的外部溫度補(bǔ)償

操作溫度從0?C + 65?C

超聲波避障傳感器MB1043 MB1033 在HRLV-MaxSonar-EZ系列中的波束角選擇

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