機(jī)器人安全控制程序

機(jī)器人安全控制程序-機(jī)器人急停反饋控制

FB200 機(jī)器人邏輯控制

1.KRC-PLC BEREIT ----------1- O_R_Bereit=9 A9機(jī)器人準(zhǔn)備就緒$RC_RDY1 $OUT[9]

2.KRC-PLC RK9 ----------1- O_R_Auto=12$I_O_ACTCONF$OUT[12]機(jī)器人自動(dòng)模式

3.KRC-PLC RK100 ----------1-O_R_RK100=10 A10機(jī)器人控制系統(tǒng)啟動(dòng)RK100=10 $OUT[RK100]=MERK1 ，MERK1=$ALARM_STOP AND $USER_SAF$ALARM_STOP：報(bào)警停止，$USER_SAF：安全門監(jiān)視用戶安全 $USER_SAF $OUT[4059]機(jī)器人安全信息滿足。

4.KRC-PLC PF0----------1 -$OUT[PF0]=(P0_MERKER OR (DownLoadActive AND ($Mode_OP==#EX))) AND$IN_HOME -$IN_HOME :$OUT[4036]–在FOLGE程序的首部存儲(chǔ)當(dāng)前的軸坐標(biāo)為初始點(diǎn)VW(#VW_AUE_WAIT,TRUE )

5.PLC-KRC ANTEIN----------2-I_R_Ant_Ein=10驅(qū)動(dòng)接通 E10

6.KRC-PLC SAK ----------3-O_R_SAK=16在軌跡上$NEAR_POSRET:$OUT[16]

7.PLC-KRC FLGNO----------4 -PRG_NR $IN[1] TO $IN[8]程序號(hào)給入

8.KRC-PLC FLGNO----------5-PRG_NR_REFL$OUT[1] TO $OUT[8]程序號(hào)返回

9.PLC-KRC SRB----------6-程序啟動(dòng)I_R_SRB=9 -E9

10.KRC-PLC PF0----------7 -機(jī)器人不在原位

11.KRC-PLC LPTK ----------8–程序到達(dá)最后一點(diǎn)LPKT=14-在FOLGE程序中最后執(zhí)行VW (#VW_AUE_END,TRUE)發(fā)出程序在最后1點(diǎn)，等待一段時(shí)間后再關(guān)閉。

12.PLC-KRC FLGNO ----------9-PRG_NR關(guān)閉

13.KRC-PLC FLGNO ----------10- PRG_NR_REFL關(guān)閉

14.KRC-PLC LPTK----------11- 機(jī)器人最后一點(diǎn)關(guān)閉

15.KRC-PLC PF0----------12- 機(jī)器人在原位

FB205機(jī)器人完成信號(hào)

如果是非標(biāo)的PLC和機(jī)器人項(xiàng)目可自行規(guī)定機(jī)器人完成信號(hào)區(qū)域

機(jī)器人之間的連鎖信號(hào)之間的控制：需要認(rèn)為設(shè)定一個(gè)IO區(qū)域用來(lái)控制機(jī)器人之間互鎖區(qū)域.

當(dāng)1號(hào) 進(jìn)入干涉區(qū) 會(huì)關(guān)閉與2號(hào)機(jī)器人的安全信號(hào)，而2 號(hào)機(jī)器人在進(jìn)入安全區(qū)時(shí)會(huì)等待這個(gè)安全信號(hào)，等1 號(hào) 機(jī)器人離開(kāi)后發(fā)出允許信號(hào)后再進(jìn)入。

工位運(yùn)行順序控制，需要設(shè)定一定的區(qū)域范圍。

機(jī)器人給PLC反饋的工具控制狀態(tài)