目前市場(chǎng)上使用最多的機(jī)器人當(dāng)屬工業(yè)機(jī)器人，也是最成熟完善的一種機(jī)器人，而工業(yè)機(jī)器人能得到廣泛應(yīng)用，得益于它擁有多種控制方式，按作業(yè)任務(wù)的不同，可主要分為點(diǎn)位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式四種，這幾種控制方式的功能要點(diǎn)有哪些。

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01 點(diǎn)位控制方式（PTP）

這種控制方式只對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點(diǎn)上的位姿進(jìn)行控制。在控制時(shí)，只要求工業(yè)機(jī)器人能夠快速、準(zhǔn)確地在相鄰各點(diǎn)之間運(yùn)動(dòng)，對(duì)達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡則不作任何規(guī)定。

定位精度和運(yùn)動(dòng)所需的時(shí)間是這種控制方式的兩個(gè)主要技術(shù)指標(biāo)。這種控制方式具有實(shí)現(xiàn)容易、定位精度要求不高的特點(diǎn)，因此，常被應(yīng)用在上下料、搬運(yùn)、點(diǎn)焊和在電路板上安插元件等只要求目標(biāo)點(diǎn)處保持末端執(zhí)行器位姿準(zhǔn)確的作業(yè)中。這種方式比較簡(jiǎn)單，但是要達(dá)到 2～3um 的定位精度是相當(dāng)困難的。

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02 連續(xù)軌跡控制方式（CP）

這種控制方式是對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進(jìn)行連續(xù)的控制，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，而且速度可控，軌跡光滑，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，以完成作業(yè)任務(wù)。

工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)連續(xù)、同步地進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，其末端執(zhí)行器即可形成連續(xù)的軌跡。這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器位姿的軌跡跟蹤精度及平穩(wěn)性，通?；『浮娖?、去毛邊和檢測(cè)作業(yè)機(jī)器人都采用這種控制方式。

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03 力（力矩）控制方式

在進(jìn)行裝配、抓放物體等工作時(shí)，除了要求準(zhǔn)確定位之外，還要求所使用的力或力矩必須合適，這時(shí)必須要使用（力矩）伺服方式。這種控制方式的原理與位置伺服控制原理基本相同，只不過輸入量和反饋量不是位置信號(hào)，而是力（力矩）信號(hào)，所以該系統(tǒng)中必須有力（力矩）傳感器。有時(shí)也利用接近、滑動(dòng)等傳感功能進(jìn)行自適應(yīng)式控制。

04 智能控制方式

機(jī)器人的智能控制是通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識(shí)，并根據(jù)自身內(nèi)部的知識(shí)庫(kù)作出相應(yīng)的決策。采用智能控制技術(shù)，使機(jī)器人具有較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)能力。

智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、專家系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。這種控制方式模式，讓工業(yè)機(jī)器人真正有了“人工智能”味道，不過也是最難控制得好的，除了算法外，也嚴(yán)重依賴于元件的精度。

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工業(yè)機(jī)器人能連續(xù)、穩(wěn)定工作，避免人為因素導(dǎo)致的生產(chǎn)中斷與誤差，高速運(yùn)動(dòng)和精確控制大幅縮短生產(chǎn)周期，提高生產(chǎn)效率；減少人工參與和精確控制物料使用，有效降低生產(chǎn)成本，減少生產(chǎn)過程中的浪費(fèi)與損耗；在危險(xiǎn)或有害工作環(huán)境中，替代人工作業(yè)，保障操作人員的安全。

工業(yè)機(jī)器人上下料技術(shù)正以其獨(dú)特的魅力與強(qiáng)大的實(shí)力，重塑著現(xiàn)代工業(yè)的生產(chǎn)格局，為各行業(yè)的高效發(fā)展注入源源不斷的動(dòng)力，引領(lǐng)工業(yè)生產(chǎn)邁向更加智能、高效的未來。

審核編輯 黃宇