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      KUKA機(jī)器人電伺服焊鉗時(shí)是如何進(jìn)行焊鉗力的控制

      機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用 ? 來(lái)源：機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用 ? 2020-09-04 16:15 ? 次閱讀
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      我們?cè)趯W(xué)習(xí)KUKA機(jī)器人電伺服焊鉗時(shí)是如何進(jìn)行焊鉗力的控制,進(jìn)行加緊的呢?

      以下是焊鉗在執(zhí)行力時(shí)進(jìn)行的加緊力控制!

      例:

      GLOBALDEF SGM_MOVE_TO_FORCE (FORCE :IN, MovementType:IN, GunClosingReason:IN, SGEQ_ParamSet:IN, SGRS_ParamSet:IN )

      移動(dòng)焊鉗到使用力

      力值的給入時(shí)序圖:

      IF(ServoGun[SG_ActiveGunNumber].GunControl == #Force)THEN

      由于ServoGun[1]= #Position所以不執(zhí)行力模式

      ACTIVATE_FORCE_MODE((6+SG_ExtaxActive), FORCE, SGL_CalcPartPos(SG_CurrentCmd),SGEQ_AFM_ConstSpeedUser)

      ENDIF

      聲明：本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫(xiě)或者入駐合作網(wǎng)站授權(quán)轉(zhuǎn)載。文章觀點(diǎn)僅代表作者本人，不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場(chǎng)。文章及其配圖僅供工程師學(xué)習(xí)之用，如有內(nèi)容侵權(quán)或者其他違規(guī)問(wèn)題，請(qǐng)聯(lián)系本站處理。 舉報(bào)投訴
      • KUKA機(jī)器人
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      原文標(biāo)題：KUKA控制力的函數(shù)ACTIVATE_FORCE_MODE()

      文章出處：【微信號(hào)：gh_a8b121171b08，微信公眾號(hào)：機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用】歡迎添加關(guān)注！文章轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。

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