作為自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的領(lǐng)跑者，Waymo 又開了一個(gè)先例。

美東時(shí)間 10 月 30 日，Waymo 首次公開披露了其在鳳凰城運(yùn)營(yíng)自動(dòng)駕駛汽車的里程和碰撞數(shù)據(jù)，有成績(jī)也有不足。

報(bào)告?zhèn)魉烷T：https://waymo.com/safety

報(bào)告稱，自 2009 年以來(lái)，Waymo 自動(dòng)駕駛車輛已在現(xiàn)實(shí)道路上行駛了超過(guò) 2000 萬(wàn)英里，最新報(bào)告分析的這部分，則是 2019 年 1 月～2020 年 9 月期間的測(cè)試數(shù)據(jù)，期間共發(fā)生了 18 起真實(shí)撞車事故。

目前，很多在搞自動(dòng)駕駛的公司可能都在努力創(chuàng)造一個(gè)“黑匣子”，對(duì)可衡量的指標(biāo)都有嚴(yán)格限制，并且僅在最受控制的環(huán)境下向公眾展示其技術(shù)領(lǐng)先性、跑了多少里程、拿了多少牌照，很少自曝短板。但這份報(bào)告開始直面問(wèn)題，詳細(xì)披露了自動(dòng)駕駛汽車在現(xiàn)實(shí)生活中的情況。

自 2016 年 Waymo 從 Google 分離出來(lái)獨(dú)立運(yùn)營(yíng)開始，常規(guī)操作都是通過(guò)新聞稿來(lái)傳達(dá)其自動(dòng)駕駛計(jì)劃，但在新聞中很少揭示有關(guān)自動(dòng)駕駛的實(shí)際細(xì)節(jié)，通常只披露少量階段性數(shù)據(jù)。2020 年 10 月初，Waymo 已向更多公眾開放了其完全無(wú)人駕駛的汽車出行服務(wù)，以前，只允許少數(shù)人參加。

此次進(jìn)行詳細(xì)報(bào)告，Waymo 表示其意圖是建立公眾對(duì)自動(dòng)駕駛汽車技術(shù)的信任，但是這些研究也對(duì)其他競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手的技術(shù)細(xì)節(jié)披露提出挑戰(zhàn)。

Waymo 安全負(fù)責(zé)人馬修 · 施瓦爾（Matthew Schwall）在簡(jiǎn)報(bào)中表示：“這在透明度方面是一個(gè)重要里程碑。”對(duì)于任何自動(dòng)駕駛汽車公司來(lái)說(shuō)，首次在政府實(shí)體不要求的情況下發(fā)布其安全方法的詳細(xì)概述，包括車輛碰撞數(shù)據(jù)都有很大壓力。施瓦爾補(bǔ)充說(shuō)：“我們此舉的目標(biāo)，是就如何評(píng)估這些技術(shù)的安全性展開新的行業(yè)對(duì)話，增強(qiáng)公眾對(duì)自動(dòng)駕駛的信心?！?/p>

圖｜Waymo 自動(dòng)駕駛車隊(duì)

發(fā)生車禍該誰(shuí)背鍋？

Waymo 目前擁有 600 余輛自動(dòng)駕駛汽車，改裝車型基本都是克萊斯勒 Pacifica，其中有 300 多輛車在約 100 平方英里的服務(wù)區(qū)內(nèi)運(yùn)營(yíng)，包括錢德勒、吉爾伯特、梅薩和坦佩等鎮(zhèn)，截至 2020 年初，這些車每周可提供 1000～2000 次的乘車服務(wù)，其中約 5%～10% 為完全無(wú)人駕駛。

這次報(bào)告中的測(cè)試數(shù)據(jù)源包括白天黑夜場(chǎng)景，以及一些沙塵、大雨等惡劣天氣。從 2019 年 1 月～12 月，Waymo 的車輛在配備經(jīng)過(guò)培訓(xùn)的安全駕駛員情況下行駛了 610 萬(wàn)英里，2019 年 1 月～2020 年 9 月，其全無(wú)人駕駛車輛行駛了 65000 英里，援引美國(guó)聯(lián)邦公路管理局 2017 年的一項(xiàng)調(diào)研數(shù)據(jù)做參考，Waymo 無(wú)人駕駛車輛相比普通持照人類司機(jī)而言，已是一個(gè)有著“500 年駕駛經(jīng)驗(yàn)”的老司機(jī)。

Waymo 根據(jù)傷害可能性、碰撞物體、撞擊速度和撞擊幾何結(jié)構(gòu)分析，以確定某些事故的嚴(yán)重性，事件的統(tǒng)計(jì)等級(jí)分為預(yù)計(jì)無(wú)傷害（S0）到可能的嚴(yán)重傷害（S1、S2 和 S3）。Waymo 表示，它能通過(guò)估計(jì)每輛車的速度和方向的變化來(lái)確定這個(gè)等級(jí)。

報(bào)告顯示，該公司的車輛出現(xiàn)了 47 次與其他道路使用者發(fā)生 “接觸事件”，包括與其他車輛、行人和騎自行車的人等。其中 18 起事件發(fā)生在現(xiàn)實(shí)生活中，29 起發(fā)生在模擬中。報(bào)告認(rèn)為，“幾乎所有” 這些碰撞都是人類司機(jī)或行人的過(guò)錯(cuò)，但沒有造成任何“嚴(yán)重或危及生命的傷害”。

報(bào)告將碰撞方式分為 “單車事件” 和“多車輛事件”，其中單車事件包含：（1）涉及道路偏離、與道路環(huán)境 / 基礎(chǔ)設(shè)施或其他固定對(duì)象接觸的事件；（2）涉及機(jī)動(dòng)車輛行駛的事件，碰到行人或騎自行車的人；（3）車輛被行人或騎自行車的人撞到的事件。前兩種情況相加，能占到致命碰撞貢獻(xiàn)率的 60%。

多車輛事件則包括：倒車碰撞、側(cè)擦碰撞、正面碰撞或?qū)Ψ侥嫘?、追尾碰撞、在十字路口或拐角處的碰撞等等。在論文中，Waymo 概述了其他駕駛員的 “違反道路規(guī)則” 是如何導(dǎo)致 “嚴(yán)重” 碰撞的：

圖｜Waymo 對(duì)幾次關(guān)鍵事故的分析

最常見的車禍?zhǔn)亲肺才鲎?。Waymo 表示，它參與了 14 起實(shí)際的和 2 起模擬的追尾事故，除了一次例外，其他車輛都是追尾的那輛。而 Waymo 追尾其他車輛的頻率其實(shí)沒有普通人類駕駛員高。但據(jù)報(bào)道，Waymo 的自動(dòng)駕駛車輛偶爾還會(huì)受到其他司機(jī)的“騷擾”，包括試圖將其逼離公路。

其次是拐角碰撞，這類事故占美國(guó)所有車輛碰撞事故的四分之一以上，也占所有車輛死亡人數(shù)的四分之一。在一次實(shí)際的、非模擬的碰撞事故中，一輛車以 36 英里 / 小時(shí)的速度闖過(guò)紅燈，撞上了一輛以 38 英里 / 小時(shí)的速度通過(guò)十字路口的 Waymo 車輛。

幸運(yùn)的是，目前 “最嚴(yán)重” 的碰撞多發(fā)生在模擬中。一次，Waymo 車輛以 41 英里 / 小時(shí)的速度行駛時(shí)，另一輛車突然從它前面穿過(guò)。在現(xiàn)實(shí)生活中，安全駕駛員會(huì)及時(shí)掌握控制權(quán)，急剎車以避免碰撞；但在模擬測(cè)試中，Waymo 的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)沒有及時(shí)剎車以防止撞車。但 Waymo 認(rèn)為，在與另一輛車相撞之前，它已經(jīng)將車速降至 29 英里 / 小時(shí)。這起事故 “接近” 兩類嚴(yán)重碰撞之間的界限，可能導(dǎo)致嚴(yán)重傷害。

Waymo 統(tǒng)計(jì)了經(jīng)過(guò)培訓(xùn)的安全駕駛員控制車輛以避免碰撞的事件，然后工程師們會(huì)模擬如果駕駛員沒有斷開車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的話會(huì)發(fā)生什么，從而產(chǎn)生一個(gè)反事實(shí)或 “假設(shè)” 出來(lái)的推斷情景。他們利用這些事件來(lái)不斷檢驗(yàn)調(diào)整汽車的臨場(chǎng)決策反應(yīng)，然后利用這些數(shù)據(jù)改進(jìn)其自動(dòng)駕駛軟件。Waymo 表示，最終，這些反事實(shí)模擬比 “合成” 的模擬事件“更真實(shí)”。

愛荷華大學(xué)國(guó)家高級(jí)駕駛模擬器實(shí)驗(yàn)室主任丹尼爾 · 麥基（Daniel McGehee）說(shuō)，這些特殊模擬場(chǎng)景的使用，能讓 Waymo 有別于其他自動(dòng)駕駛運(yùn)營(yíng)商，它可以讓 Waymo 更深入地研究各種可能導(dǎo)致車禍的問(wèn)題，比如傳感器的可靠性或車輛感知軟件對(duì)特定圖像的解釋，這是非常新穎和獨(dú)特的?！?/p>

Waymo 在報(bào)告中提到，相比較謹(jǐn)慎的自動(dòng)駕駛車輛，人類在開車過(guò)程中的行為差異比較大，包括違反交通規(guī)則或超速駕駛。

概括成一句話就是，如果發(fā)生車禍，這個(gè)鍋不能全部由自動(dòng)駕駛車輛來(lái)背。

萬(wàn)事俱備只欠東風(fēng)

為了展示自己的安全性，Waymo 在事故分析報(bào)告之外，還順帶有一份關(guān)于其無(wú)人駕駛車輛在安全方法和安全籌備方面的工作。

它主要包括三層工作：

* 硬件層面，包括車輛本身，傳感器套件，轉(zhuǎn)向和制動(dòng)系統(tǒng)以及計(jì)算平臺(tái)；

* 自動(dòng)駕駛系統(tǒng)行為層，例如避免碰撞、在無(wú)人駕駛模式下完成行程以及遵守交通規(guī)則；

* 車隊(duì)運(yùn)營(yíng)，風(fēng)險(xiǎn)管理和解決潛在安全問(wèn)題的現(xiàn)場(chǎng)安全計(jì)劃。

圖｜Waymo 的三重保障示意圖

硬件層是指自動(dòng)駕駛車輛的四個(gè)主要子系統(tǒng)：基礎(chǔ)車輛平臺(tái)、運(yùn)動(dòng)控制執(zhí)行器、附加的傳感器套件和用于運(yùn)行軟件的計(jì)算平臺(tái)。

Waymo 表示，在基礎(chǔ)車輛和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中，增加了自己的傳感系統(tǒng)，包括大量的激光雷達(dá)、雷達(dá)、攝像機(jī)、慣性和音頻單元，這些設(shè)備提供了對(duì)駕駛環(huán)境的廣泛了解，傳感系統(tǒng)的設(shè)計(jì)滿足嚴(yán)格定義的性能和安全要求；

為了運(yùn)行更高級(jí)的行為控制軟件，Waymo 還開發(fā)了一個(gè)多重冗余的獨(dú)家計(jì)算平臺(tái)，它將極高的性能與經(jīng)驗(yàn)的可靠性和容錯(cuò)性相結(jié)合，在主計(jì)算機(jī)發(fā)生故障的情況下，附加的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)能夠使車輛安全停下。

在行為層中，則從危害分析開始，把穩(wěn)健性植入到系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，然后，大量利用基于場(chǎng)景的驗(yàn)證，以確保自動(dòng)駕駛行為符合我們的要求和期望。最后，我們將我們的系統(tǒng)進(jìn)行大規(guī)模模擬部署（通過(guò)大規(guī)模的日志回放或在車輛運(yùn)營(yíng)商退出后使用反事實(shí)模擬的公共道路操作），這使我們能夠根據(jù)經(jīng)驗(yàn)測(cè)量總體性能指標(biāo)。

在運(yùn)營(yíng)期中，為訓(xùn)練有素的車輛安全員制定疲勞管理計(jì)劃，制定事故響應(yīng)計(jì)劃和準(zhǔn)備，并與執(zhí)法部門和應(yīng)急響應(yīng)人員協(xié)調(diào)如何安全處理無(wú)人駕駛車輛事故，Waymo 有一個(gè)應(yīng)急反應(yīng)小組，可以提供遠(yuǎn)程協(xié)助，在新的功能或軟件在公共道路上使用或測(cè)試之前，Waymo 會(huì)進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)管理計(jì)劃確定、優(yōu)先考慮并推動(dòng)潛在安全問(wèn)題的解決方案。

盡管 Waymo 表示自動(dòng)駕駛一切都以“準(zhǔn)備就緒”，但在 2018 年 3 月的亞利桑那州坦佩市，一輛 Uber 自動(dòng)駕駛汽車撞死一名行人的事件至今讓人們心有余悸，安全問(wèn)題自那次事件之后也飽受爭(zhēng)議。當(dāng)時(shí)，Waymo 首席執(zhí)行官約翰 · 克拉夫西克（John Krafcik）曾表示，Waymo 的車輛本可以避免這起致命的碰撞。

圖｜Uber 自動(dòng)駕駛撞死行人事故

今天，公路上絕大多數(shù)的汽車都是由人類控制的，其中也有不少素質(zhì)糟糕的司機(jī)，這意味著 Waymo 車輛將會(huì)繼續(xù)卷入更多的現(xiàn)實(shí)車禍。

Waymo 在論文的結(jié)論中說(shuō)：“只要自動(dòng)駕駛車輛與人類駕駛員共用道路，那其他駕駛員的不謹(jǐn)慎行為引發(fā)的挑戰(zhàn)性事故仍會(huì)發(fā)生，盡管我們清楚地提醒了人們?！钡珶o(wú)論如何，自動(dòng)駕駛也有望在未來(lái)幾十年內(nèi)與人類駕駛員共享道路，即使在人們對(duì)這項(xiàng)技術(shù)最質(zhì)疑的預(yù)測(cè)下也是如此。

目前還沒有標(biāo)準(zhǔn)的方法來(lái)評(píng)估自動(dòng)駕駛的安全性和事故處理。蘭德公司（RAND）最近的一項(xiàng)研究得出結(jié)論：在缺乏框架的情況下，客戶最有可能信任政府，盡管很多美國(guó)監(jiān)管機(jī)構(gòu)似乎也樂于讓私營(yíng)公司來(lái)提出什么是安全的。

在這種政策真空地帶中，Waymo 則希望通過(guò)公布這些數(shù)據(jù)，讓政策制定者、研究人員甚至其他公司可以開始承擔(dān)開發(fā)通用框架的任務(wù)。目前，加州已有相對(duì)嚴(yán)格的規(guī)定，要求公司獲得不同類型測(cè)試的許可證，披露車輛碰撞情況，列出行駛里程數(shù)，以及人身安全駕駛員被迫控制其自動(dòng)駕駛車輛的頻率（也稱為“脫離”），但仍需細(xì)化和完善。

并不是所有的公司都像 Waymo 一樣謹(jǐn)慎行事。特斯拉 CEO 埃隆 · 馬斯克（Elon Musk）在上周，就決定向一批選定的客戶發(fā)布了名為 “全自動(dòng)駕駛” 的測(cè)試版軟件更新，馬斯克宣稱它能夠“零干預(yù)駕駛”，但在發(fā)布后的幾個(gè)小時(shí)內(nèi)，特斯拉的客戶就曝出了一些體驗(yàn)不太好的網(wǎng)絡(luò)視頻，駕駛員并不能完全放心脫手方向盤。

Waymo 的系統(tǒng)工程總監(jiān)尼克 · 韋伯（Nick Webb）表示，多年前，Waymo 也曾考慮開發(fā)一種駕駛員輔助系統(tǒng)，但最終決定不開發(fā)這種系統(tǒng)，因?yàn)樗?duì)駕駛員造成 “驚慌失措” 的負(fù)面影響。韋伯補(bǔ)充道：“我們認(rèn)為 L4 級(jí)無(wú)人駕駛是改善道路安全的最佳機(jī)會(huì)?！耙虼耍覀兺耆铝τ诖?。”

2020 年 5 月，自動(dòng)駕駛汽車教育合作伙伴（PAVE）機(jī)構(gòu)的一份報(bào)告曾調(diào)研了 1200 名美國(guó)人，接近四分之三的美國(guó)人說(shuō)自動(dòng)駕駛技術(shù)“還沒準(zhǔn)備好迎接黃金時(shí)段”。大約 48％的人表示他們永遠(yuǎn)不會(huì)乘坐自動(dòng)駕駛的出租車，20％的人認(rèn)為自動(dòng)駕駛汽車永遠(yuǎn)不會(huì)安全，34％的人認(rèn)為自動(dòng)駕駛的優(yōu)勢(shì)將超過(guò)劣勢(shì)。

中國(guó)自動(dòng)駕駛同步在路上

自動(dòng)駕駛距離大范圍應(yīng)用還有多遠(yuǎn)？相比較直接告訴你答案，我更建議你有空去試乘一下，它跟官方口徑中的夸大宣傳不太一樣，但也不像很多乘后感中吐槽的那么體驗(yàn)欠缺。

10 月底，筆者曾到北京自動(dòng)駕駛亦莊基地去體驗(yàn)自動(dòng)駕駛汽車，試乘對(duì)象即是半個(gè)多月前宣布在“北京全面開放“的百度 Apollo 自動(dòng)駕駛出租車，業(yè)界稱這種車為：Robotaxi。除了百度，在國(guó)內(nèi)例如小馬智行、文遠(yuǎn)知行等獨(dú)角獸公司也都早已同步在局部地區(qū)進(jìn)行載人測(cè)試。

所謂的全面開放，一時(shí)半會(huì)兒當(dāng)然不太可能，即便技術(shù)準(zhǔn)備好了，牽一發(fā)而動(dòng)全身的政策也不會(huì)如此激進(jìn)。而相比較乘坐體驗(yàn)本身來(lái)講，其實(shí)最讓人印象深刻的是，自動(dòng)駕駛車輛與人們生活的融合度和距離感正在以肉眼可見的速度消失，與技術(shù)演進(jìn)同等重要的是，人們的觀念正在發(fā)生改變，直到某一天，把無(wú)人車上路當(dāng)成一個(gè)平常事物對(duì)待。

百度目前開放體驗(yàn)的自動(dòng)駕駛有些類似與定點(diǎn)上下的 “擺渡” 接駁車，打開其官方推出的 Apollo GO 預(yù)約軟件，在固定的接駁地點(diǎn)即可預(yù)約上車，雖說(shuō)是點(diǎn)到點(diǎn)的接駁，但值得肯定的是，中間的數(shù)公里路況是每分每秒都在變化的真實(shí)路況，有行人、自行車（電瓶車）、公交、私家車、大客車、貨車等。

自動(dòng)駕駛技術(shù)到什么水平了？在正常天氣下，個(gè)人 10 公里左右的多路段體驗(yàn)下來(lái)，可以說(shuō)在 97% 的情況下，駕駛座上的安全員是不會(huì)干預(yù)車輛自動(dòng)駕駛狀態(tài)的，手可以完全不觸碰方向盤，最高車速能保持在 55～60km/h 左右，駕駛相對(duì)平穩(wěn)，起碼比剛拿到駕照的駕駛員要穩(wěn)一些。

不足之處也有不少，比如，它有時(shí)會(huì)停在比較礙事兒的地方耽誤其他車輛通行，安全員會(huì)接管方向盤快速靠邊；它會(huì)在十字路口車輛交匯時(shí)偶爾出現(xiàn) “茫然” 舉措，沒有人類果斷；它的車內(nèi)有復(fù)雜的線路管道以及后備箱嗡嗡的計(jì)算設(shè)備聲音。

還有一個(gè)有趣的發(fā)現(xiàn)是，自動(dòng)駕駛車輛非常專注于駕駛?cè)蝿?wù)本身，但很少有鳴笛等示警的操作，起碼這對(duì)一些行人和車輛具有一定提醒作用。

“現(xiàn)在能往普通市區(qū)里開么？” “雖然技術(shù)差不多了，但是政策還不允許，我們得看政策。”“我最害怕那些不遵守交通規(guī)則的外賣小哥電瓶車和突然在前面別車的人了?！痹趲状尉o急制動(dòng)后，車上的安全員不禁吐槽。

Waymo 這次的新舉措，或許能給到中國(guó)自動(dòng)駕駛玩家更多新的參考啟發(fā)，幫助走出試驗(yàn)區(qū)，走近更貼近的生活場(chǎng)景，增加研究進(jìn)展的透明度，或許能讓大眾更快從觀念上合理認(rèn)知自動(dòng)駕駛。

責(zé)任編輯：xj

原文標(biāo)題：Waymo“自曝家丑”，首發(fā)最詳細(xì)自動(dòng)駕駛報(bào)告，500年駕齡老司機(jī)是怎樣煉成的？

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