11月20日，騰訊公布了Robotics X實(shí)驗(yàn)室在移動(dòng)機(jī)器人研究方面的新進(jìn)展，Jamoca和自平衡輪式移動(dòng)機(jī)器人首次對(duì)外亮相。

四足移動(dòng)機(jī)器人，也被稱為“機(jī)器狗”。Jamoca本體基于外部提供的硬件平臺(tái)改裝，重約70公斤，長(zhǎng)1米、寬0.5米、站高0.75米。騰訊Robotics X實(shí)驗(yàn)室這個(gè)本體之上，基于自研的機(jī)器人控制技術(shù)，為Jamoca打造了一個(gè)能應(yīng)對(duì)復(fù)雜環(huán)境的智能大腦，讓Jamoca能行走、小跑和跳躍，還能自主定位和避障。

Jamoca挑戰(zhàn)的是高60厘米、呈20°斜面角度的臺(tái)階和鄰樁最大高度差16厘米、間距不等的梅花樁兩部分。據(jù)實(shí)驗(yàn)室研究員介紹，和國(guó)際上其他“機(jī)器狗”走木塊的場(chǎng)景比較，Jamoca所挑戰(zhàn)的梅花樁落腳面積更小、高度更高，并有臺(tái)階的組合，實(shí)現(xiàn)的難度要更大。

從挑戰(zhàn)的結(jié)果看，騰訊Robotics X實(shí)驗(yàn)室已經(jīng)達(dá)到了極高的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)：誤差1厘米內(nèi)的感知定位、根據(jù)環(huán)境進(jìn)行的10毫秒級(jí)路線規(guī)劃、基于動(dòng)力學(xué)的1KHz實(shí)時(shí)力矩控制、梅花樁中心點(diǎn)1厘米內(nèi)的落腳誤差，以及全系統(tǒng)的高度協(xié)同。現(xiàn)階段，Jamoca主要用于實(shí)驗(yàn)室內(nèi)部科研實(shí)驗(yàn)。它的在線環(huán)境感知、最優(yōu)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制等能力，未來(lái)將幫助騰訊其他機(jī)器人產(chǎn)品更好地適應(yīng)復(fù)雜的現(xiàn)實(shí)環(huán)境。

同時(shí)亮相的平衡輪式移動(dòng)機(jī)器人，也被稱為自平衡自行車(chē)，是Robotics X實(shí)驗(yàn)室的首個(gè)整機(jī)自研機(jī)器人。它重約15公斤，長(zhǎng)1.15米、高0.52米，在傳統(tǒng)輪式移動(dòng)機(jī)器人的基礎(chǔ)上，增加了動(dòng)量輪及其電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使得機(jī)器人可以在靜止及行進(jìn)狀態(tài)下均保持平衡不倒。

從騰訊提供的視頻可以看到，依靠平衡算法，即使受到一定的外界干擾，它也可以在保持自平衡狀態(tài)的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)向前行駛。機(jī)器人在不同的路面狀況下，例如遇到上下坡時(shí)，也表現(xiàn)出了較好的運(yùn)動(dòng)能力和平衡性能。甚至對(duì)行駛路徑上存在特定約束的情況，比如沿著獨(dú)木橋行駛的場(chǎng)景，也能從容應(yīng)對(duì)。

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