本例程主要講解 CANFD 總線異構(gòu)通訊簡(jiǎn)單實(shí)例。把 CANFD 分配給 M4 核，然后另外一塊開(kāi)發(fā)板發(fā)送，M4 接收 CANFD 數(shù)據(jù)并通過(guò)異構(gòu)通訊方式發(fā)送給 A7 在終端回顯。

1.硬件資源

USB-TTL Debug 線兩根

兩塊開(kāi)發(fā)板

開(kāi)發(fā)板配件

2.軟件資源

Linux 5.4.31

STM32CubeIDE 1.3.0

STM32CubeMX5.6.0

3.環(huán)境準(zhǔn)備

預(yù)先安裝好 CubeIDE，CubeMX 等開(kāi)發(fā)軟件。

4.操作步驟

4.1.A7 核操作

由于 CAN 可以被 A7 和 m4 同時(shí)使用，現(xiàn)在是要分配給 m4，所以在 A7 端通過(guò)設(shè)備樹(shù)把 CAN 分配給 m4。操作步驟如下：

1) 配置設(shè)備樹(shù)

進(jìn)入內(nèi)核源碼目錄 stm32mp15xc-kernel5.4/arch/arm/boot/dts，vim 打開(kāi)stm32mp15xx-ya157c.dtsi 設(shè)備樹(shù)文件，把 can1 分配給 m4，并屏蔽掉 A7 端的 can1。

接著配置資源管理器，分配異構(gòu)通訊的 SRAM。

2) 編譯并更新設(shè)備樹(shù)

配置完成之后編譯并拷貝對(duì)應(yīng)設(shè)備樹(shù)到 bootfs 分區(qū)。

另官方已經(jīng)默認(rèn)配置了 RPMSG_TTY 驅(qū)動(dòng)。

4.2.M4 核操作

創(chuàng)建一個(gè) STM32 工程，在 STM32CubeMX 里，依次配置 CANFD 用于發(fā)送報(bào)文、以及配置 IPCC 和 OPENAMP 用于通信。

圖 4-1.配置 IPCC

圖 4-2.配置 openamp

圖 4-3.CANFD 配置

注意配置 IPCC 時(shí)，需要在 NVIC Settings 選項(xiàng)卡里，將 IPCC RX1 occupiedinterrupt 和 IPCC TX1 free interrupt 的使能勾選上，不然后面的 OPENAMP 的 Activated始終為灰色，無(wú)法激活。這里計(jì)劃創(chuàng)建兩個(gè) RPMsg tty 通道，一個(gè)用來(lái)傳輸 canfd 報(bào)文，一個(gè)用來(lái)統(tǒng)計(jì) canfd報(bào)文的數(shù)量。

初始化兩個(gè) RPMsg tty 虛擬串口 。

注冊(cè)回調(diào)函數(shù)以按通道接收消息 。

設(shè)置 canfd 接收濾波器和發(fā)送數(shù)據(jù) buf，并注冊(cè)回調(diào)函數(shù)和 canfd 接收中斷。

主函數(shù)輪詢 RPMsg 消息 OPENAMP_check_for_message() 查詢 MailBox 狀態(tài) ，主函數(shù)并根據(jù)運(yùn)行時(shí)間向外發(fā)送報(bào)文同時(shí)不停的查詢接收?qǐng)?bào)文。

當(dāng) M4 核接收到 canfd 報(bào)文的時(shí)候，存入 buf，主函數(shù)檢測(cè)到有 buf 數(shù)據(jù)，就會(huì)調(diào)用虛擬串口發(fā)送給 A7 端。

4.3.測(cè)試步驟

J12 的 CANH、CANL 引腳和同類型的板子 CANH、CANL 相連，把編譯生成的 M4 固件拷貝到 A7，并啟動(dòng)固件.....

原文標(biāo)題：應(yīng)用開(kāi)發(fā)筆記|MYD-YA157-V2開(kāi)發(fā)板CAN BUS 總線通信實(shí)例

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