電梯是現(xiàn)代人們生活中不可或缺的工具。目前的電梯門機(jī)控制系統(tǒng)均有其固有的缺陷，這些缺陷使電梯不能正常運(yùn)行、維護(hù)工作量大甚至造成人身傷害。因此，研制一種高性能、高可靠性且維護(hù)方便、成本適中的電梯門機(jī)控制系統(tǒng)具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。

1 系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)

系統(tǒng)的硬件構(gòu)成如圖1所示，輸入及顯示電路完成人機(jī)交互功能，對電梯門機(jī)的執(zhí)行過程進(jìn)行設(shè)定；計(jì)算控制電路根據(jù)設(shè)定參數(shù)和外部輸入的信號，依照一定的控制規(guī)律，完成計(jì)算及控制邏輯輸出；而驅(qū)動和保護(hù)電路接受計(jì)算控制電路的控制邏輯，根據(jù)此邏輯控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作，同時監(jiān)控自身及執(zhí)行機(jī)構(gòu)的狀態(tài)，在發(fā)生故障時保護(hù)電路動作，以保護(hù)元器件安全。下面簡要介紹計(jì)算控制電路和執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

1．1 計(jì)算控制電路

計(jì)算控制電路由MSP430F149作為控制電路的處理單元，外加各種信號調(diào)整電路和參數(shù)掉電保持電路組成。主要包括：參數(shù)掉電保持電路；電機(jī)轉(zhuǎn)速反饋和運(yùn)行方向辨別電路；電流采集反饋電路；位置反饋及開關(guān)譯碼電路；電平轉(zhuǎn)換電路。

電機(jī)轉(zhuǎn)速反饋和運(yùn)行方向辨別電路 該電路采用光電碼盤來測量電機(jī)速度，采用光柵辨向法辨別電機(jī)運(yùn)行方向。實(shí)現(xiàn)的方法是將2個光電傳感器相差90°。相位安裝，使他們產(chǎn)生相差90°。相位的A，B相脈沖波，經(jīng)整形后送到辨向電路中。

位置反饋及開關(guān)譯碼電路 電路如圖2所示。A，B，C三相位置是由3個互差120°電角度的光電傳感器送出的方波信號，經(jīng)過LM324整形后，送人MSP430F149進(jìn)行最優(yōu)電流導(dǎo)通角處理，處理后輸出的3個互差120°電角度的方波信號送到GAL16V8進(jìn)行開關(guān)譯碼。GAL16V8同時將譯出的控制導(dǎo)通信號與PWM調(diào)制信號、故障排鎖信號、電機(jī)正反轉(zhuǎn)信號一起譯碼，實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)速、方向控制和故障保護(hù)功能。

1．2 執(zhí)行機(jī)構(gòu)

電梯門機(jī)開關(guān)執(zhí)行機(jī)構(gòu)由稀土永磁無刷直流電動機(jī)組成。電機(jī)是雙余度繞組釤鈷永磁方波電機(jī)（300V，200W，600r／min），采用集中整距繞組，氣隙磁場分布為方波。轉(zhuǎn)子位置傳感器為光電位置傳感器，實(shí)時檢測電機(jī)轉(zhuǎn)子相對定子繞組的位置，輸出3個寬180°電角、相位差120°電角的矩形波。根據(jù)其三路信號組合的不同，確定當(dāng)前轉(zhuǎn)子位置及應(yīng)導(dǎo)通的電樞繞組。

2 系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)

系統(tǒng)的主要軟件有：系統(tǒng)初始化程序，人機(jī)交互程序，數(shù)據(jù)存取程序，系統(tǒng)監(jiān)測程序，電機(jī)控制和驅(qū)動程序等。

2．1 系統(tǒng)初始化

系統(tǒng)初始化包括MSP430F149單片機(jī)和外圍器件的初始化、系統(tǒng)全局變量的定義和賦初值。初始化完成后，程序進(jìn)入主循環(huán)體，根據(jù)預(yù)設(shè)的參數(shù)或者根據(jù)操作者的輸入進(jìn)行電機(jī)控制和調(diào)節(jié)。初始化流程如圖3所示。設(shè)置定時器時，定時器A用于程序循環(huán)中的定時查詢、A／D的定時采樣、速度的定時獲取。定時器B用于產(chǎn)生PWM波，以及設(shè)定的4個加減速時間。在默認(rèn)情況下，LED顯示的是電機(jī)的轉(zhuǎn)速信息，只有在操作者干預(yù)時，才顯示電流、加減速時間等信息。初始程序的最后將定時器A、定時器B、各個I／O口及看門狗的中斷打開，之后在死循環(huán)中對單片機(jī)B送往單片機(jī)A（MSP430F149）的速度信號進(jìn)行反復(fù)查詢。

2．2 系統(tǒng)監(jiān)測程序

程序隨時監(jiān)測的信號有：外部的位置開關(guān)信號、IPM給出的報警號、復(fù)位請求信號、電梯門遇堵信號、開門信號及關(guān)門信號。這些信號均由外部中斷口輸入。位置開關(guān)信號告訴系統(tǒng)電梯門的極限位置；IPM的報警信號在IPM探索到過流、過熱時自動發(fā)出；電梯門遇堵信號是在程序在進(jìn)行關(guān)門操作時遇到外力作用后發(fā)出的；開門及關(guān)門信號直接決定電機(jī)的運(yùn)行方向，開門動作還受控于電梯門遇堵信號。

2．3 電機(jī)的控制和驅(qū)動

電機(jī)控制和驅(qū)動程序主要完成電機(jī)運(yùn)行速度曲線的處理、最優(yōu)電流開通角的即時計(jì)算。程序在調(diào)速時，將所得電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速與默認(rèn)數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，然后對實(shí)際轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)。為了減弱轉(zhuǎn)矩脈動，需要對轉(zhuǎn)子位置信號進(jìn)行一定角度的偏移處理，系統(tǒng)中，經(jīng)過對電機(jī)電流信號的計(jì)算，使用了3°角的最優(yōu)電流開通角。電機(jī)的轉(zhuǎn)子位置信號引起MSP430F149的中斷，在中斷處理程序中，MSP430F149先根據(jù)送人的電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速信號計(jì)算出3°角所需時間，然后按照電機(jī)運(yùn)行方向信號，對位置信號進(jìn)行超前或者滯后處理。退出中斷后，Timer-B依照計(jì)算結(jié)果，輸出新的三相位置信號給GALl6V8譯碼器，由GALl6V8輸出開關(guān)信號，控制逆變器的工作狀態(tài)，從而控制電機(jī)的運(yùn)行速度。程序流程圖如圖4所示。

3 結(jié) 語

通過設(shè)計(jì)和調(diào)試，系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了基本的性能指標(biāo)。在系統(tǒng)設(shè)計(jì)過程中，由于注重了通用化、模塊化設(shè)計(jì)，使得所用的軟件硬件均可以稍加擴(kuò)展，用于大多數(shù)無刷直流電機(jī)的控制系統(tǒng)中，成為通用型的變頻器。

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