今天跟大家分享一位嵌入式工程師的項(xiàng)目開發(fā)感悟，寫得非常的接地氣，學(xué)習(xí)和開發(fā)過程可以進(jìn)行相應(yīng)參考！自從我（原作者）去年被調(diào)到了嵌入式組，終于和以前研究生階段搞的開發(fā)經(jīng)歷一致了。

但以前用的是ADS工具，還有用Linux平臺(tái)上的交叉編譯工具鏈，還有看linux 內(nèi)核的驅(qū)動(dòng)代碼。

現(xiàn)在搞起對(duì)日外包了。日本人不愛用linux，凡事總是搞出自己的一套?，F(xiàn)在用的ut-kernel（看成一個(gè)RTOS就好）， 開發(fā)工具則有RVDS，DS-5，MTK和IAR， 硬件調(diào)試器有Dstream， Realview ICE?，F(xiàn)在對(duì)應(yīng)的是富士通半導(dǎo)體部門，做的MCU（基于arm cm3，cm4， ca5核的富士通芯片） 的軟件開發(fā)測(cè)試。

本來自己的想法是搞搞嵌入式，熟悉下硬件東西，這樣可以加深的我的底層編程功底。

以下是幾個(gè)階段的工作感悟：

1ut-kernel/FA5 測(cè)試修復(fù)BUG工作：

日本人做的ut-kernel屬于嵌入式RTOS范疇，這塊同類的產(chǎn)品有uc/os， vxworks等，共同特征是高度可裁減，想塞到片內(nèi)那有限的容量?jī)?nèi)。還有實(shí)時(shí)性好吧。實(shí)時(shí)性不僅表現(xiàn)在可搶占式進(jìn)程調(diào)度，還有快速響應(yīng)中斷的能力。

RTOS的設(shè)計(jì)畢竟和通用操作系統(tǒng)（linux）的設(shè)計(jì)思想還是有很大的差別的。感覺這個(gè)領(lǐng)域更適合微內(nèi)核結(jié)構(gòu)的發(fā)揮，宏內(nèi)核結(jié)構(gòu)如linux可裁剪性方面是個(gè)缺點(diǎn)。這個(gè)ut-kernel算是代碼量比較簡(jiǎn)單，里面的修復(fù)BUG工作我覺得也不難，期間有timer相關(guān)的BUG，最后一看發(fā)現(xiàn)timer相關(guān)的代碼根本沒改造。

印象深刻的是后期做性能測(cè)試，對(duì)FA5和FM3芯片做比較時(shí)，因?yàn)閮蓚€(gè)各基于Cortex-m3和cortex-a5架構(gòu)，架構(gòu)不同，發(fā)現(xiàn)這里面還是很有意思的。一開始FA5的性能沒有發(fā)揮出來，找到原因，cache沒打開。高檔次的CPU是要靠cache發(fā)揮威力的。

于是查找芯片手冊(cè)，正確地初始化了cache并打開它。后來又發(fā)現(xiàn)還有些功能如指令分支預(yù)測(cè)等這些也得打開，于是又修改了相關(guān)寄存器。完了，感覺FA5的性能比以前好了很多。于是對(duì)CM3和CA5的架構(gòu)差別方面，我又充滿了興趣。我覺得知道這些，對(duì)以后并行多核程序開發(fā)，物聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域的一些東西都有幫助。

感覺FA5這種檔次高的芯片應(yīng)該用到手持設(shè)備開發(fā)中去。那些工控級(jí)別的應(yīng)用應(yīng)該是FM3這類51單片機(jī)取代者的天下。ut-kernel是配著FM3芯片開發(fā)的，感覺配上FA5的話，ut-kernel架構(gòu)就應(yīng)該進(jìn)行大改變了，或者直接用linux等內(nèi)核比較好。

期間做了個(gè)初始化外接的DDR芯片工作，我們直接從UBOOT社區(qū)那邊拷過來該芯片的初始化代碼。然后針對(duì)該代碼做成一個(gè)具有初始化DDR單一功能的AXF可執(zhí)行文件。以此來方便我們測(cè)試。還有測(cè)試中間差點(diǎn)鬧出來一個(gè)大問題，當(dāng)時(shí)日方客戶見我們的初始化DDR代碼中還殘留有GPL版權(quán)信息，他們大怒，拷貝代碼慣了，對(duì)版權(quán)從來沒怎么看重。日本人對(duì)這塊比較看重，聽說在日本下載盜版音樂好像要被起訴。

下來經(jīng)過這場(chǎng)事，我們對(duì)版權(quán)方面的東西特別敏感，搞好代碼后，首先要在代碼包中掃描版權(quán)信息。

2micro.NET framework 在FM3平臺(tái)上的移植

這個(gè)項(xiàng)目做起來還是非常有發(fā)展前途的?？纯船F(xiàn)在物聯(lián)網(wǎng)炒得多么火熱就知道了，可惜做了不到一半，日本人就給咔嚓掉了。不是我們做的不好，而是他們又想讓我們做別的是事情了。做對(duì)日外包就是這樣，沒自主權(quán)，得按別人指令辦事。這個(gè)項(xiàng)目的做的過程中，終于我對(duì)串口，timer，GPIO移植熟悉了很多，自己也做了些特性改造。而且我也會(huì)根據(jù)開發(fā)板的板子布線原理圖以及芯片手冊(cè)來寫一些簡(jiǎn)單的驅(qū)動(dòng)代碼了。

還有對(duì)scatfile，分散加載也熟悉了很多，對(duì)于MDK， RVDS，DS-5調(diào)試工具以及ICE，Dstream等硬件調(diào)試器的靈活運(yùn)用也掌握了不少。

3ut-kernel/M3及M4F的測(cè)試

我親自參與并熟悉了怎么在片外再擴(kuò)接一個(gè)SRAM，因?yàn)槲覀兊臏y(cè)試代碼體積還比較龐大，無法放到片內(nèi)中。想想自己以前本科學(xué)電子的，那時(shí)對(duì)示波器，萬用電表掌握的特別熟練?，F(xiàn)在卻全部都忘完了（因?yàn)楹髞硪恢倍几愕氖羌冘浖?/p>

看到項(xiàng)目組同事在使用示波器時(shí)，我想到自己還是有基礎(chǔ)的，快速學(xué)習(xí)能力還是有的。因?yàn)樽鲵?qū)動(dòng)開發(fā)，不可避免要用到示波器等這些設(shè)備?？上М?dāng)時(shí)外接SRAM硬件并沒多大問題，而且示波器等還是借的，所以我沒太多機(jī)會(huì)熟悉這些硬件測(cè)量設(shè)備。

想想自己本科數(shù)字電路，模擬電路等一些硬件課程，實(shí)驗(yàn)課程都學(xué)的不錯(cuò)的。哎，如果我這些功底都恢復(fù)并加強(qiáng)的話，那么自己的底層軟件編程也會(huì)加強(qiáng)不少，最主要的是編程視野也會(huì)相當(dāng)開闊。畢竟最高層的軟件算法分析設(shè)計(jì)，我研究生階段都掌握了。沒事以后會(huì)有機(jī)會(huì)繼續(xù)窺探到這一領(lǐng)域的。

可惜外接ram又不穩(wěn)定，后來我們又不得不移到片內(nèi)進(jìn)行測(cè)試。這時(shí)為了能把程序放到片內(nèi)去跑，就要對(duì)ut-kernel里面占用內(nèi)存空間的地方進(jìn)行剪裁了，好在ut-kernel都是可裁剪的，在我們裁剪完之后，發(fā)現(xiàn)放到片內(nèi)ram中測(cè)試比片外ram穩(wěn)定多了。還有對(duì)嵌入式系統(tǒng)的軟件BUG調(diào)試也有所掌握，感覺嵌入式里面的軟件調(diào)試時(shí)，發(fā)現(xiàn)東西跑飛了。

這時(shí)可以有多個(gè)途徑查找。也許是沒禁掉看門狗，或者那些pend_sv中斷在內(nèi)存中根本沒有初始化正確， 或者中斷向量表被沖掉了，或者對(duì)照著匯編指令看看寄存器狀態(tài)有沒有正確。要卡住出問題的地方來進(jìn)行多方面原因的判斷調(diào)查。另外也要結(jié)合map文件，看看地址鏈接和加載得是否都正確，有沒有越界。

在測(cè)試M4F FPUT時(shí)，曾經(jīng)發(fā)現(xiàn)一個(gè)詭異現(xiàn)在，一些調(diào)用子函數(shù)換個(gè)先后順序去執(zhí)行時(shí)，就崩潰了，再換過了就不崩潰了。這時(shí)我調(diào)查了下，發(fā)現(xiàn)崩潰前代碼執(zhí)行時(shí)用的棧遭到了破壞。

具體我往前推，發(fā)現(xiàn)在調(diào)用某個(gè)API返回之后，就會(huì)破換掉待返回的正確棧上的值。具體再調(diào)查時(shí)，發(fā)現(xiàn)是執(zhí)行某條匯編指令時(shí)，棧遭到了破壞。不過這時(shí)候這個(gè)調(diào)查上面中止了，事情實(shí)在太多了又去做其他事情了。不過我相信只要掌握了方法和本質(zhì)，這些問題都只是時(shí)間問題。
編輯：lyn