虹科工業(yè)樹莓派是一款基于樹莓派計算模塊進(jìn)行工業(yè)級設(shè)計和封裝的，并且經(jīng)過工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)測試（EN61131-2和IEC 61000-6-2），如EMI，浪涌和突發(fā)事件等等，有ESD的極性保護(hù)，達(dá)到4KV/8KV。

虹科工業(yè)樹莓派的操作系統(tǒng)在Raspbian基礎(chǔ)上進(jìn)行了優(yōu)化，給linux內(nèi)核添加了RT實(shí)時補(bǔ)丁，以使得linux滿足硬實(shí)時的需求。

“ 02 / Modbus TCP/RTU主從站功能 ”

虹科工業(yè)樹莓派內(nèi)置虛擬Modbus TCP/RTU主從站功能，用戶可以通過產(chǎn)品上的USB接口（需要USB轉(zhuǎn)接線）/RS485接口連接Modbus RTU設(shè)備，并對設(shè)備進(jìn)行讀寫操作。

用戶可以在網(wǎng)頁配置界面PiCtory中對虛擬主從站進(jìn)行配置。

比如：配置Modbus RTU Master一個任務(wù)為每1000ms讀取一次從站地址為1，寄存器地址為1的保持寄存器的值，并將讀取到的值放入Input_Word_1中，配置好之后讀取操作將自動執(zhí)行，用戶只需讀取Input_Word_1的值即可獲得相應(yīng)數(shù)據(jù)。

在配置Modbus RTU Master時需要輸入通過USB口連接的從站的設(shè)備編號的路徑，比如：/dev/ttyUSB0。

但這就帶來一個問題：當(dāng)從站通過USB口連接到模塊時，其設(shè)備端口號是系統(tǒng)自動分配的，Linux內(nèi)核會根據(jù)設(shè)備插入的先后順序進(jìn)行編號的分配，比如第一個插入的設(shè)備編號是ttyUSB0，第二個插入的設(shè)備編號是ttyUSB1，依次類推。

所以，在每次重啟系統(tǒng)之后，連接的Modbus RTU從站的設(shè)備編號可能會發(fā)生變化，上一次啟動時是ttyUSB0，下一次啟動就可能變成ttyUSB1。

如果每次啟動設(shè)備都要檢查和修改設(shè)備編號路徑的話就會在實(shí)際應(yīng)用中帶來很多麻煩，那么有沒有一種方法可以固定設(shè)備編號呢？

答案是肯定的！

我們可以通過指定udev規(guī)則，讓udev除了產(chǎn)生/dev/ttyUSB*設(shè)備文件外，另外再創(chuàng)建一個軟鏈接。具體操作見下文。

“ 03 / udev規(guī)則-通過芯片的特定碼創(chuàng)建軟鏈接 ”

Vender ID和Product ID，即“廠家標(biāo)識”和“產(chǎn)品標(biāo)識”。USB 設(shè)備驅(qū)動的硬件接口需要識別Vender ID和Product ID。

可以通過lsusb命令查看當(dāng)前通過USB接入的設(shè)備的描述列表，就可以得到設(shè)備的Vender ID和Product ID，然后在進(jìn)行后續(xù)綁定。

圖2.1 lsusb命令

從上圖可以看到，我通過USB口連接的USB-Serial adapter設(shè)備的Vender ID是1a86，Product ID是7523。接下來，在/etc/udev/rule.d目錄下創(chuàng)建新的規(guī)則文件ttyUSBLink.rules。并輸入以下規(guī)則：

KERNEL==”ttyUSB*”， ATTRS{idVendor}==”1a86”， ATTRS{idProduct}==”7523”， MODE：=”0666”， GROUP：=”dialout”， SYMLINK+=”modbus_device_1”

保存并退出文件，重新拔插USB設(shè)備，新建的udev規(guī)則即可生效（若沒有生效，以root權(quán)限運(yùn)行命令：service udev reload和service udev restart）。

以上述規(guī)則為例，以后無論按照什么順序插入，都能夠通過自定義的modbus_device_1設(shè)備文件軟鏈接訪問設(shè)備，而無需關(guān)心系統(tǒng)分配給設(shè)備的ttyUSB*的編號是什么。

圖2.2 udev規(guī)則效果

從上圖可以看出，系統(tǒng)自動為我的設(shè)備分配的編號是ttyUSB0，同時也創(chuàng)建了一個名為modbus_device_1的軟鏈接，這樣就可以在PiCtory界面直接輸入軟鏈接的路徑。

但很多時候，設(shè)備廠商由于一些特殊原因，在串口芯片上寫入的設(shè)備號是相同的：

圖2.3 具有相同ID的USB串口設(shè)備

那么這種創(chuàng)建軟連接的方法就會出問題，此時我們就需要另一種方法，詳見下一部分。

“ 04 / udev規(guī)則-綁定硬件端口號 ”

如上文所說，我們可能會遇到具有相同ID號的設(shè)備，此時通過綁定ID號創(chuàng)建軟鏈接的方法就行不通了，但可以通過綁定硬件端口號實(shí)現(xiàn)同樣的效果。

每個設(shè)備的硬件端口號是不一樣的，可以通過udevadm info --attribute-walk --name=/dev/ttyUSB0查看設(shè)備的硬件端口號：

圖3.1 查看設(shè)備硬件端口號

通過上述命令，可以看到我的ttyUSB0設(shè)備的硬件端口號是1-1.2:1.0，ttyUSB1設(shè)備的硬件端口號是1-1.3:1.0。

然后修改一下ttyUSBLink.rules文件，改為以下規(guī)則：

圖3.2 綁定硬件端口號udev規(guī)則

保存并退出后，重新拔插設(shè)備就可以看到生成的兩個軟鏈接：

圖3.3 udev規(guī)則效果

需要注意的是，這里涉及的硬件端口號對應(yīng)的是USB端口而不是USB端口上連接的設(shè)備。也就是說，假如你有左右兩個USB端口，左邊USB端口的端口號是1-1.2:1.0，右邊USB端口的端口號是1-1.3:1.0。那么，插入左邊USB端口的設(shè)備對應(yīng)的軟鏈接就是modbus_device_1，插入右邊USB端口的設(shè)備對應(yīng)的軟鏈接就是modbus_device_2。

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