一套程序的建立（序列）

PTP 運(yùn)動(dòng)直至序列程序的 PF0 零點(diǎn)，即啟動(dòng)該序列程序的點(diǎn)。

等待程序啟動(dòng)

機(jī)器人控制系統(tǒng)等待上一級(jí)控制系統(tǒng)給出“程序啟動(dòng)”(SRB)的信號(hào)。在該信號(hào)給出后則啟動(dòng)此序列程序。

已打開的、帶有PLC 指令的點(diǎn)焊 PLC。

所有帶行編號(hào)的PLC 指令均將在運(yùn)動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)處得以執(zhí)行?？蓪⑵湓跁r(shí)間上朝負(fù)向移動(dòng)，以便在到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)之前能執(zhí)行這些指令。為此必須在運(yùn)動(dòng)的行指令中對(duì)PLC 觸發(fā)器進(jìn)行相應(yīng)的編程。 無(wú)行號(hào)的 PLC 指令可能位于編定行號(hào)的 PLC 指令之前或之后：

位于之前時(shí)，將在向目標(biāo)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中執(zhí)行這些 PLC指令且與 PLC 觸發(fā)器不同步。例如移動(dòng)條件 FBONL、等待函數(shù) WARTEONL或閉鎖指令。

位于之后時(shí)，這些 PLC指令將在所有已編號(hào)的 PLC指令執(zhí)行完畢后在目標(biāo)點(diǎn)處執(zhí)行。例如，調(diào)用一個(gè)子程序。

審核編輯 ：李倩