型號(hào)TCM260是德國(guó)TRINAMIC公司產(chǎn)的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，綜合性能應(yīng)該是步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片中排前列的，當(dāng)然價(jià)格也是。TMC260程序上兼容TMC2660、TMC262，其中TMC2660是比較新的型號(hào)，驅(qū)動(dòng)電流也比TMC260要大；TMC262是外置mos管，可驅(qū)動(dòng)大功率步進(jìn)電機(jī)，如57步進(jìn)電機(jī)等。

電機(jī)精密運(yùn)動(dòng)控制專家電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片TMC260是一款雙全橋驅(qū)動(dòng)芯片，適用于雙極性步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。內(nèi)部集成專利技術(shù)無(wú)傳感器的失速檢測(cè)功能可用在無(wú)需外部傳感器的位置控制中；該功能還可以預(yù)測(cè)電機(jī)的超載情況，適用于需要高可靠性的場(chǎng)合。芯片內(nèi)部集成MOSFETs，采用獨(dú)特的Low-RDS-ON技術(shù)達(dá)到低功耗，高效率性能，強(qiáng)化電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器的自身冷卻無(wú)需外部的散熱設(shè)備，即使在外部環(huán)境溫度很高的情況下也可以實(shí)現(xiàn)1.7A驅(qū)動(dòng)電流輸出。TMC260的低功耗，高效率，體積小的設(shè)計(jì)理念使其成為嵌入式運(yùn)動(dòng)控制甚至電池供電設(shè)備的完美選擇，內(nèi)部集成的DAC功能可實(shí)現(xiàn)對(duì)電流的微步控制，TMC260可通過(guò)SPI串行接口和STEP/DIR 信號(hào)輸入控制，另外該芯片還具有短路，過(guò)溫，欠壓，過(guò)載等保護(hù)功能。

主要功能包括：

1）IO口初始化，步進(jìn)控制、方向控制、使能控制、原點(diǎn)位置等IO口初始化。

2）spi總線指針初始化。

3）TMC2660控制芯片默認(rèn)參數(shù)配置。

電機(jī)精密運(yùn)動(dòng)控制專家電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片TMC260需要注意：

①TMC260的SPI接受的數(shù)據(jù)為20bit，先發(fā)高位，所以MCU發(fā)送的數(shù)據(jù)應(yīng)該為三個(gè)字節(jié)，共24bit，其中多余的高4位無(wú)效。

②TMC260的配置命令，必須選通芯片以后寫入，寫完以后必須再關(guān)閉選通，方能有效。切記切記，本人調(diào)試時(shí)候沒(méi)有關(guān)閉選通，電機(jī)一直不轉(zhuǎn)，反復(fù)閱讀datasheet才找到這個(gè)要求，改完立馬正常使用。

實(shí)際使用：

芯片帶的coolStep省電功能還沒(méi)具體去研究，具體轉(zhuǎn)動(dòng)精度后面做完實(shí)驗(yàn)再更新。

目前使用過(guò)程中，電流放在半值左右，芯片溫度正常，力矩也比較大，旋轉(zhuǎn)硬度合適。

若選擇全值輸出電流，芯片溫度瞬間飛漲，極度燙手，數(shù)據(jù)手冊(cè)說(shuō)會(huì)超過(guò)100度，所以要小心。

審核編輯 黃昊宇