生長(zhǎng)之路往往風(fēng)雨交加，真正的生長(zhǎng)之美不在于人生最終的高度，而是生長(zhǎng)的過(guò)程中，我們內(nèi)心能否保持足夠的沉靜，行動(dòng)能否保持足夠的韌性。

高精度地圖的層級(jí)可以分為兩個(gè)：靜態(tài)高精度地圖和動(dòng)態(tài)高精度地圖。

靜態(tài)高精度地圖處于底層，是目前研發(fā)的重點(diǎn)：

靜態(tài)圖層：它一般是道路的三維建模信息，通常是道路的測(cè)繪數(shù)據(jù)，含有語(yǔ)義信息的車道模型、道路部件（Object）、道路屬性三類矢量信息；

定位圖層：用于多傳感器定位的特征（feature）圖層構(gòu)成，主要是通過(guò)原始的點(diǎn)云地圖，提取出來(lái)一些特征例如：建筑物、停車場(chǎng)的圓形石柱等固定不變的特征點(diǎn)，用來(lái)做點(diǎn)云匹配進(jìn)一步來(lái)進(jìn)行定位的圖層

動(dòng)態(tài)高精度地圖則建立于靜態(tài)高精度地圖的基礎(chǔ)之上：

語(yǔ)義圖層：提供道路的結(jié)構(gòu)化信息，例如車道線、交通標(biāo)志、交通規(guī)則信息等；

動(dòng)態(tài)圖層：它主要包括實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)信息，既有其他交通參與者的信息（如道路擁堵情況、施工情況、是否有交通事故、交通管制情況、天氣情況等），也有交通參與物的信息（如紅綠燈、人行橫道等）；

備注：本身對(duì)于高精地圖制作是有各種不同的規(guī)則，因此在分層和結(jié)構(gòu)上略有不同，但是高精地圖應(yīng)當(dāng)包含的具體的信息大體是一致的。

高精度地圖的高精度體現(xiàn)在兩個(gè)方面：

高精度地圖的絕對(duì)坐標(biāo)精度更高，地圖上某個(gè)目標(biāo)和真實(shí)世界的事物之間的精度更高；

高精度地圖所含有的道路交通信息元素更豐富和細(xì)致；

高精度地圖還需要有準(zhǔn)確的道路形狀，并包括每個(gè)車道的坡度、曲率、航向、高程，側(cè)傾的數(shù)據(jù)。車道線的種類、顏色；每條車道的限速要求、推薦速度；隔離帶的寬度、材質(zhì)；道路上的箭頭、文字的內(nèi)容、所在位置；紅綠燈、人行橫道等交通參與物的絕對(duì)地理坐標(biāo)，物理尺寸以及他們的特質(zhì)特性；所有這些信息也都需要準(zhǔn)確反映在高精度地圖之中。

普通的導(dǎo)航電子地圖由于是輔助駕駛員做導(dǎo)航使用，其絕對(duì)坐標(biāo)精度在10米左右就夠用。而在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，自動(dòng)駕駛汽車需要精確知道自己在路上的位置。車輛與馬路牙子、旁邊的車道距離通常僅有幾十厘米左右，因此高精度地圖的絕對(duì)精度要求都在1米以內(nèi)，而且橫向的相對(duì)精度（比如車道和車道，車道和車道線的相對(duì)位置精度）往往還要更高。

審核編輯 ：李倩