運(yùn)行官方Demo

以TUM數(shù)據(jù)集為例,運(yùn)行Demo的命令:

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER ASSOCIATIONS_FILE

rgbd_tum.cc的源碼:

運(yùn)行程序rgbd_tum時(shí)傳入了一個(gè)重要的配置文件TUM1.yaml,其中保存了相機(jī)參數(shù)和ORB特征提取參數(shù):

閱讀代碼之前你應(yīng)該知道的事情 變量命名規(guī)則 ORB-SLAM2中的變量遵循一套命名規(guī)則: 1、變量名的第一個(gè)字母為m表示該變量為某類的成員變量. 2、變量名的第一、二個(gè)字母表示數(shù)據(jù)類型: ·p表示指針類型 ·n表示int類型 ·b表示bool類型 ·s表示std::set類型 ·v表示std::vector類型 ·l表示std::list類型 ·KF表示KeyFrame類型 這種將變量類型寫進(jìn)變量名的命名方法叫做匈牙利命名法. 理解多線程 為什么要使用多線程? 1、加快運(yùn)算速度:

開兩個(gè)線程同時(shí)計(jì)算兩個(gè)矩陣,在多核處理器上會(huì)加快運(yùn)算速度 2. 因?yàn)橄到y(tǒng)的隨機(jī)性,各步驟的運(yùn)行順序是不確定的 . Tracking線程不產(chǎn)生關(guān)鍵幀時(shí),LocalMapping和LoopClosing線程基本上處于空轉(zhuǎn)的狀態(tài) . 而Tracking線程產(chǎn)生關(guān)鍵幀的頻率和時(shí)機(jī)不是固定的,因此需要3個(gè)線程同時(shí)運(yùn)行,LocalMapping和LoopClosing線程不斷循環(huán)查詢Tracking線程是否產(chǎn)生關(guān)鍵幀,產(chǎn)生了的話就處理.

多線程中的鎖 為防止多個(gè)線程同時(shí)操作同一變量造成混亂,引入鎖機(jī)制: 將成員函數(shù)本身設(shè)為私有變量(private或protected),并在操作它們的公有函數(shù)內(nèi)加鎖.

一把鎖在某個(gè)時(shí)刻只有一個(gè)線程能夠拿到,如果程序執(zhí)行到某個(gè)需要鎖的位置,但是鎖被別的線程拿著不釋放的話,當(dāng)前線程就會(huì)暫停下來;直到其它線程釋放了這個(gè)鎖,當(dāng)前線程才能拿走鎖并繼續(xù)向下執(zhí)行. 什么時(shí)候加鎖和釋放鎖? unique_lock lockCon(mMutexConnections);這句話就是加鎖,鎖的有效性僅限于大括號(hào){}之內(nèi),也就是說,程序運(yùn)行出大括號(hào)之后就釋放鎖了.因此可以看到有一些代碼中加上了看似莫名其妙的大括號(hào).

SLAM主類System System類是ORB-SLAM2系統(tǒng)的主類,先分析其主要的成員函數(shù)和成員變量:

構(gòu)造函數(shù) System(const string &strVocFile, string &strSettingsFile, const eSensor sensor, const bool bUseViewer=true): 構(gòu)造函數(shù)

LocalMapping和LoopClosing線程在System類中有對(duì)應(yīng)的std::thread線程成員變量,為什么Tracking線程沒有對(duì)應(yīng)的std::thread成員變量? 因?yàn)門racking線程就是主線程,而LocalMapping和LoopClosing線程是其子線程,主線程通過持有兩個(gè)子線程的指針(mptLocalMapping和mptLoopClosing)控制子線程. (ps: 雖然在編程實(shí)現(xiàn)上三大主要線程構(gòu)成父子關(guān)系,但邏輯上我們認(rèn)為這三者是并發(fā)的,不存在誰控制誰的問題).

跟蹤函數(shù)

System對(duì)象所在的主線程就是跟蹤線程,針對(duì)不同的傳感器類型有3個(gè)用于跟蹤的函數(shù),其內(nèi)部實(shí)現(xiàn)就是調(diào)用成員變量mpTracker的GrabImageMonocular(GrabImageStereo或GrabImageRGBD)方法.

傳感器類型用于跟蹤的成員函數(shù)

審核編輯：劉清