碰撞識(shí)別概覽

如果一個(gè)機(jī)器人與一個(gè)物件發(fā)生碰撞，則機(jī)器人控制器將提高軸扭矩，以便克服阻力。這時(shí)可能會(huì)損壞機(jī)器人、工具或其它零部件。

碰撞識(shí)別將減小此類損壞的風(fēng)險(xiǎn)。碰撞識(shí)別系統(tǒng)監(jiān)控軸轉(zhuǎn)矩。如果該轉(zhuǎn)矩超過(guò)極限值，將出現(xiàn)以下反應(yīng)：

?機(jī)器人以 STOP2停止。

?信息 確認(rèn)軸 {軸編號(hào)}的碰撞識(shí)別

? 信號(hào) $COLL_ALARM變?yōu)?TRUE。

?機(jī)器人控制器調(diào)用程序 CollDetect_UserAction。

程序位于文件夾 R1Program中。默認(rèn)情況下，它不含指令。在需要 時(shí)，用戶可以在CollDetect_UserAction中編程其所需的反應(yīng)。對(duì)此的前提條件是專家或更高級(jí)別的用戶組。

碰撞識(shí)別的基本前提是：

? $IMPROVED_COLLMON ==TRUE

? $ADAP_ACC ≠ #NONE（這是默認(rèn)設(shè)置。）

?負(fù)載數(shù)據(jù)正確。

TORQMON （舊的）

在早期 KSS版本中的程序中可能仍使用通過(guò)行指令 TORQMONSetLimits 編程的力矩監(jiān)控。該監(jiān)控基本上仍功能正常并且顯示出其早期特性。

但是，前提條件是：$IMPROVED_COLLMON == FALSE。因此，當(dāng)前版本的碰撞識(shí)別不可用。

基本上只能使用舊的力矩監(jiān)控 （TORQMON） 或者當(dāng)前的碰撞識(shí)別。不能一起使用這兩個(gè)功能。

即使在 $IMPROVED_COLLMON == FALSE 時(shí)，也不（?。┛稍倬幊讨暗男兄噶?TORQMON。

在碰撞之后繼續(xù)運(yùn)行

如果有信息 確認(rèn)軸 {軸編號(hào)} 的碰撞識(shí)別，則在可以重新運(yùn)行機(jī)器人之前， 必須對(duì)其進(jìn)行確認(rèn)。如果不再有 $STOPMESS，信號(hào) $COLL_ALARM 重新變?yōu)镕ALSE。

程序運(yùn)行下的繼續(xù)運(yùn)行：

如果在識(shí)別到的碰撞之后繼續(xù)程序運(yùn)行（通過(guò)啟動(dòng)或啟動(dòng)反向），則該識(shí)別立即重新激活。

手動(dòng)運(yùn)行下的繼續(xù)運(yùn)行：

如果要在識(shí)別到的碰撞之后手動(dòng)運(yùn)行，則自動(dòng)中斷識(shí)別 60 ms。

安全回退

在碰撞之后，作用力和力矩對(duì)機(jī)器人軸的作用很強(qiáng)，使識(shí)別功能可以持續(xù)地防止繼續(xù)運(yùn)行。用戶必須手動(dòng)退回機(jī)器人，即從碰撞位置移出。

有以下方法退回機(jī)器人：

?通過(guò)運(yùn)行鍵（手動(dòng)移動(dòng)選項(xiàng)，選項(xiàng) 軌跡）反向運(yùn)行

自動(dòng)取消碰撞識(shí)別 1 秒。機(jī)器人延之前運(yùn)行的軌跡返回。

?手動(dòng)移動(dòng)選項(xiàng)，選項(xiàng) 跨接碰撞識(shí)別

用戶可以通過(guò)復(fù)選框跨接即停用碰撞識(shí)別。在通過(guò)復(fù)選框重新激活之前保持不激活狀態(tài)。

接通通用碰撞識(shí)別

操作步驟：接通

1. 選擇指令 》 移動(dòng)參數(shù) 》 碰撞識(shí)別。

2. 在行指令中選擇條目 UseDataSet。

3. 在 DataSet 欄內(nèi)選擇應(yīng)用于碰撞識(shí)別的數(shù)據(jù)組。

4. 按下 指令 OK 確認(rèn)。

操作步驟：關(guān)斷

1. 選擇指令 》 移動(dòng)參數(shù) 》 碰撞識(shí)別。在行指令中選擇 Off。

2. 按 指令 OK 鍵確認(rèn)。

為了接通運(yùn)動(dòng)的碰撞識(shí)別功能，用戶可在運(yùn)動(dòng)行指令中選擇一個(gè)數(shù)據(jù)組。同時(shí)接通了通用和運(yùn)動(dòng)上的碰撞識(shí)別：

可能同時(shí)接通了通用碰撞識(shí)別和運(yùn)動(dòng)碰撞識(shí)別。運(yùn)動(dòng)上的設(shè)置將覆蓋通用設(shè)置。

樣條段：

在樣條組內(nèi)，默認(rèn)情況下樣條段繼承該樣條組的設(shè)置。但是，用戶可以為每個(gè)段進(jìn)行單獨(dú)的設(shè)置。

操作步驟：

1. 如果在行指令中不顯示欄 ColDetect，則可以通過(guò) 切換參數(shù)》 碰撞識(shí)別進(jìn)行顯示。

2. 在行指令的 ColDetect下選擇數(shù)據(jù)組。

3. 用 指令 OK確認(rèn)選擇。

在編輯器中，該指令現(xiàn)在包含補(bǔ)充ColDetect［編號(hào)］。

帶 ColDetect 的指令，例如SLIN 單個(gè)運(yùn)動(dòng)

空欄

在帶數(shù)據(jù)組的列表的頂部有一個(gè)空欄。如果選擇該空欄，這表示：

? 此運(yùn)動(dòng)沒(méi)有自己的碰撞識(shí)別設(shè)置。如果接通了通用碰撞識(shí)別，則它將繼承其設(shè)置。

在樣條段中，該列表不含空欄。

如果希望樣條段沒(méi)有自己的設(shè)置，則在必要時(shí)通過(guò) 切換參數(shù) 》 碰撞識(shí)別 隱藏 ColDetect 欄。但是，對(duì)于段“隱藏”已經(jīng)是默認(rèn)狀態(tài)。

OFF

僅對(duì)于樣條段，數(shù)據(jù)組列表含有 OFF 條目。OFF 將關(guān)閉該段的碰撞識(shí)別。

在編輯器中顯示樣條設(shè)置

SPLINE S1 VEL=2 m/s CPDAT2 Tool［1］ Base［1］ ColDetect［1］

SLIN P2

SLIN P3 ColDetect［2］

SLIN P4 ColDetect=OFF

ENDPLINE

設(shè)置 ColDetect［1］ 適用于樣條組。

SLIN P2 沒(méi)有自己的設(shè)置。這表示它將繼承樣條組的設(shè)置，即ColDetect［1］。

ColDetect［2］ 適用于 SLIN P3。

為 SLIN P4 關(guān)閉了碰撞識(shí)別。

顯示當(dāng)前值/窗口 碰撞識(shí)別 - 視圖

在主菜單中選擇配置 》 碰撞識(shí)別 》 視圖。

碰撞識(shí)別 - 視圖 窗口打開。

序號(hào)說(shuō)明

1軸編號(hào)

2每個(gè)軸當(dāng)前極限。這是程序運(yùn)行的極限還是手動(dòng)運(yùn)行的極限，取決于機(jī)器人移動(dòng)的方式。 該值越小，識(shí)別越靈敏?！?”表示該軸的識(shí)別未激活。此外，在學(xué)習(xí)模式下，學(xué)習(xí)模式偏差顯示為灰色。

3? 數(shù)字：當(dāng)前峰值 ? 黑色垂直線條：配置的激活極限 ? 灰色垂直線條：有效極限 只有在學(xué)習(xí)模式和手動(dòng)運(yùn)行模式下，有效極限與配置的激活極限有所不同。 學(xué)習(xí)模式：極限由學(xué)習(xí)模式偏差決定。 手動(dòng)運(yùn)行：極限通過(guò)手動(dòng)移動(dòng)選項(xiàng)窗口中的 標(biāo)準(zhǔn)值偏量確定。 ? 彩色條：相對(duì)于極限的峰值綠色：峰值位于極限以下 紅色：峰值達(dá)到或超過(guò)極限。已識(shí)別到碰撞。

4顯示適用于當(dāng)前運(yùn)動(dòng)的數(shù)據(jù)組。 手動(dòng)運(yùn)行模式下還會(huì)顯示點(diǎn)動(dòng)信息。BCO 運(yùn)行始終和手動(dòng)運(yùn)行數(shù)據(jù)一起執(zhí)行。所以，也會(huì)在 BCO 運(yùn)行期間以及直接在 BCO 運(yùn)行后顯示點(diǎn)動(dòng)。

5顯示最后一次峰值完成重置的時(shí)間點(diǎn)。

序號(hào)說(shuō)明

6? 灰色：當(dāng)前運(yùn)動(dòng)時(shí)碰撞識(shí)別未激活。 ? 綠色：當(dāng)前運(yùn)動(dòng)時(shí)碰撞識(shí)別已激活。

7? 紅色：控制系統(tǒng)識(shí)別到碰撞。 ? 灰色：無(wú)碰撞。 如果碰撞識(shí)別未激活，則 LED 燈始終顯示為灰色。

8? 綠色：該學(xué)習(xí)模式已激活。 ? 灰色：該學(xué)習(xí)模式未激活。 如果碰撞識(shí)別未激活，則 LED 燈始終顯示為灰色。

9切換至 碰撞識(shí)別 - 數(shù)據(jù)組視圖 窗口。

10切換至 碰撞識(shí)別 - 數(shù)據(jù)組學(xué)習(xí)視圖 窗口。

行指令 SaveMax

出于兼容性原因，KSS 中仍有行指令 SaveMax：所以，包含 SaveMax 的早期KSS 版本的程序仍可繼續(xù)使用。

針對(duì)新程序，強(qiáng)烈建議不要通過(guò) SaveMax 填充數(shù)據(jù)組，而是通過(guò)學(xué)習(xí)模式或通過(guò)窗口 碰撞識(shí)別 - 數(shù)據(jù)組配置！

SaveMax 主要可能導(dǎo)致顯示錯(cuò)誤，尤其是在碰撞識(shí)別 - 視圖窗口中。

調(diào)用

1. 指令》移動(dòng)參數(shù)》 碰撞識(shí)別

2. 在行指令中選擇條目 SaveMax。

行指令 SetDefault， SetLimits

出于兼容性原因，KSS 中仍有行指令 SetDefault 或 SetLimits：所以， 包括這些行指令的早期 KSS 版本的程序仍可繼續(xù)使用。

針對(duì)新程序，強(qiáng)烈推薦使用行指令 UseDataSet！

SetDefault和 SetLimits 主要可能導(dǎo)致顯示錯(cuò)誤，尤其是在碰撞識(shí)別 - 視圖窗口中。

調(diào)用

?指令》移動(dòng)參數(shù)》 碰撞識(shí)別

?在行指令中選擇條目 SetDefault或 SetLimits。

行指令 SetDefault

將 $custom.dat 中的默認(rèn)值用于碰撞識(shí)別。

行指令 SetLimits

為每個(gè)軸指定所需的碰撞識(shí)別靈敏度。默認(rèn)：50 %

審核編輯 ：李倩