本教程適用于立邁勝PMM系列CANopen通信一體化伺服電機(jī)上位機(jī)連接調(diào)試。本文所用軟件與說(shuō)明書獲取方式在文末處說(shuō)明。

一、環(huán)境搭建

軟件環(huán)境準(zhǔn)備

1.安裝NimStudio上位機(jī)調(diào)試軟件，按照提示說(shuō)明進(jìn)行安裝。

2.安裝“USB轉(zhuǎn)CAN轉(zhuǎn)換器”驅(qū)動(dòng)程序。

（參考《SCM-USBCAN-LB&SCM-USBCANI-LB 通信轉(zhuǎn)換器產(chǎn)品使用說(shuō)明書》進(jìn)行轉(zhuǎn)換器驅(qū)動(dòng)的安裝）

硬件環(huán)境準(zhǔn)備

1.將“通信轉(zhuǎn)接線（OUT）”一端接到伺服電機(jī)的IN端口上，另一端與“USB轉(zhuǎn)CAN轉(zhuǎn)換器”對(duì)接，“USB轉(zhuǎn)CAN轉(zhuǎn)換器”另一端插電腦USB接口。

2.電機(jī)直流供電（根據(jù)電機(jī)使用說(shuō)明書，對(duì)應(yīng)電機(jī)型號(hào)在額定范圍內(nèi)直流供電）。

下圖為電機(jī)接線圖（以60伺服電機(jī)舉例）

電機(jī)接線圖

注意USB轉(zhuǎn)換器端口與轉(zhuǎn)接線散線端接線，各引腳定義如下：

“通信轉(zhuǎn)接線（OUT）”接線引腳定義

“USB轉(zhuǎn)CAN轉(zhuǎn)換器”引腳定義

二、建立通訊

1.打開NiMStudio軟件，選擇“CANopen”通訊后點(diǎn)擊“登錄”，如下圖所示。

2.在軟件界面左上角選擇“通信”點(diǎn)擊“打開”，波特率選擇“1Mbps”（默認(rèn)1Mbps），點(diǎn)擊“確定”進(jìn)入界面，如下圖所示。

3.通信成功后的界面如下圖，CANopen主站下會(huì)有電機(jī)出現(xiàn)，如下圖中左下角的“1號(hào)電機(jī)”。

4、加載數(shù)據(jù)庫(kù)，在1號(hào)電機(jī)處右擊“選擇數(shù)據(jù)庫(kù)”后進(jìn)入文件夾選中PMMxx_zh后點(diǎn)擊打開。

5、恢復(fù)PDO參數(shù)，在①硬件配置②通信配置③從文件中恢復(fù)PDO參數(shù)④ConfigFile中選擇⑤CANOPENConsolePDOCfgFile并打開。

三、電機(jī)運(yùn)行舉例

輪廓位置模式運(yùn)行

控制流程如下：

首先，

①點(diǎn)擊“運(yùn)動(dòng)配置”

②點(diǎn)擊“模式配置”

③選擇“CIA402模式”

④選擇“輪廓位置模式”

⑤點(diǎn)擊“設(shè)置到該模式”，如下圖所示

完成運(yùn)動(dòng)配置后，進(jìn)行以下操作

①點(diǎn)擊左側(cè)“控制臺(tái)”

②選中已顯示的電機(jī)“1號(hào)電機(jī)”

③給定位置值

④點(diǎn)擊“啟動(dòng)”

⑤選擇“相對(duì)位置”或“絕對(duì)位置”運(yùn)行，如下圖所示

根據(jù)上面的流程操作，電機(jī)將按照給定位置運(yùn)行。

控制流程報(bào)文如下圖所示。

輪廓速度模式運(yùn)行

控制流程如下：

首先，

①點(diǎn)擊“運(yùn)動(dòng)配置”

②點(diǎn)擊“模式配置”

③選擇“CIA402模式”

④選擇“輪廓速度模式”

⑤點(diǎn)擊“設(shè)置到該模式”，如下圖所示

完成運(yùn)動(dòng)配置后，進(jìn)行以下操作

①點(diǎn)擊左側(cè)“控制臺(tái)”

②選中已顯示的電機(jī)“1號(hào)電機(jī)”

③給定速度值

④點(diǎn)擊“啟動(dòng)”，如下圖所示

根據(jù)上面的流程操作，電機(jī)將按照給定速度運(yùn)行。

控制流程報(bào)文如下圖所示。

四、補(bǔ)充說(shuō)明

1.NiMStudio軟件左上角“幫助”里有軟件詳細(xì)介紹。

2.NiMStudio軟件左上角“窗口”下拉選項(xiàng)“數(shù)據(jù)列表”，可查看實(shí)時(shí)報(bào)文。

3、電機(jī)應(yīng)用詳細(xì)介紹可參照《PMM 系列 EtherCAT&CANopen 通信一體化低壓伺服電機(jī)使用說(shuō)明書》及《一體化低壓伺服電機(jī) CANopen 通訊用戶手冊(cè)》。