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?CSIRO

由于消費(fèi)級(jí)3D打印的爆炸性增長(zhǎng)，使許多學(xué)生和業(yè)余愛(ài)好者能夠通過(guò)設(shè)計(jì)并打印自己的部件或利用開(kāi)源項(xiàng)目來(lái)探索機(jī)器人技術(shù)。由此萌生了有史以來(lái)最具創(chuàng)新性和獨(dú)特性的機(jī)器人項(xiàng)目。在動(dòng)物王國(guó)中，六足動(dòng)物是六足節(jié)肢動(dòng)物才算是真正意義的昆蟲(chóng)。在機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，六足機(jī)器人這一術(shù)語(yǔ)即為這種昆蟲(chóng)的象征。由于許多六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)師都從各種昆蟲(chóng)及其特定的運(yùn)動(dòng)機(jī)制中獲取大量靈感，因此統(tǒng)一采用這一名稱(chēng)是有意義的。以下是我們遇到的一些最具創(chuàng)意的六足機(jī)器人。

Scorpion Hexapod（六足蝎子機(jī)器人）

?New Atlas

一個(gè)學(xué)生團(tuán)隊(duì)在比利時(shí)的根特大學(xué)研制了一臺(tái)3D打印機(jī)器人，這臺(tái)機(jī)器人看起來(lái)就像是噩夢(mèng)或未來(lái)派科幻電影中的怪物。這只令人印象深刻的六足動(dòng)物看起來(lái)就像爬行的蝎子。它甚至能夠?qū)⑽舶拖蚯八?dòng)并“刺痛”那些敢于足夠靠近的人，并在其身上噴射墨水，提醒其被裝有標(biāo)識(shí)物的毒刺扎過(guò)。

在設(shè)計(jì)制造六足機(jī)器人的過(guò)程中，機(jī)器人的制作者考慮了當(dāng)前流行的許多機(jī)器人自制方法。這點(diǎn)在他們的論文摘要中得到了體現(xiàn)：

“蝎子機(jī)器人的設(shè)計(jì)應(yīng)盡可能具有可重復(fù)性、模塊化和適應(yīng)性，嚴(yán)格按照數(shù)字生產(chǎn)技術(shù)和現(xiàn)成的零件生產(chǎn)。這些生產(chǎn)技術(shù)確保機(jī)器人及其所有組件易于再現(xiàn)并具有實(shí)用性，使每個(gè)人都可以創(chuàng)建自己的六足機(jī)器人或在未來(lái)的工作中優(yōu)化機(jī)器人?！?/p>

學(xué)生團(tuán)隊(duì)的項(xiàng)目旨在改進(jìn)2012年研制的Stigmergic螞蟻機(jī)器人，并將其作為根特大學(xué)工業(yè)設(shè)計(jì)中心的吉祥物。除了對(duì)六足螞蟻機(jī)器人的功能進(jìn)行了重新設(shè)計(jì)以外，他們還希望延長(zhǎng)電池壽命并使之更加模塊化。通過(guò)使用輕質(zhì)熱成型聚苯乙烯來(lái)降低機(jī)器人重量，并增加“待機(jī)模式”來(lái)省電，從而延長(zhǎng)電池使用壽命。機(jī)器人的控制中心位于Arduino Nano。采用模塊化的3D打印設(shè)計(jì)方式可使機(jī)器人易于修改和復(fù)制。

MX-Phoenix

?Zenta

MX-Phoenix是由挪威工程師和機(jī)器人愛(ài)好者K?reHalvorsen共同設(shè)計(jì)的六足機(jī)器人，昵稱(chēng)為Zenta。正如您將在下面的視頻中看到的，這臺(tái)像狼蛛一樣強(qiáng)大的六足機(jī)器可以適合各種各樣的地形。MX-Phoenix可以在平坦的表面及不均勻的巖石地面行走，還可以上下樓梯。從控制器演示視頻中可看出MX-Phoenix的快速響應(yīng)速度和非常平穩(wěn)的步態(tài)。

多年來(lái)，Zenta設(shè)計(jì)了許多六足機(jī)器人和其他品種的機(jī)器人，包括他屢獲殊榮的MorpHex機(jī)器人。他陳述了該特定項(xiàng)目的目標(biāo)：

“更加動(dòng)態(tài)的步態(tài)引擎和地形適應(yīng)能力。我還想制作一臺(tái)身體相對(duì)較小且腿部較大的六足機(jī)器人，我也試圖讓總重量盡可能低?！?/p>

機(jī)器人的脛骨和身體組件使用Fusion 360設(shè)計(jì)并使用WANHAO Duplicator i3打印。他還使用丙酮蒸汽處理從而增加了打印的ABS部件的強(qiáng)度。Mx-Phoenix重量為4.76千克（10.5磅），總共使用了來(lái)自Robotis的18個(gè)Dynamixel伺服系統(tǒng)。C ++代碼中采用了Zenta六足機(jī)器人的自定義步態(tài)算法（稱(chēng)為DynaZgait），該算法目前被用于Teensy 3.6 MCU。欲了解有關(guān)Zenta項(xiàng)目的更多信息，請(qǐng)?jiān)L問(wèn)zentasrobots.com。

Weaver

?CSIRO

Weaver是一種終極版全地形六足機(jī)器人。由聯(lián)邦科學(xué)與工業(yè)研究所的機(jī)器人和自控系統(tǒng)小組研制 。

在澳大利亞的（CSIRO）機(jī)器人的每條腿上設(shè)有五個(gè)關(guān)節(jié)，實(shí)現(xiàn)了30°自由度。與更簡(jiǎn)單的設(shè)計(jì)相比，這種驅(qū)動(dòng)量可使六足機(jī)器人具有更高水平的本體感覺(jué)。本體感覺(jué)是指對(duì)身體自身各部位的相對(duì)位置和運(yùn)動(dòng)中使用的力度的自我感覺(jué)。外部感知感應(yīng)能力使Weaver能夠?qū)崟r(shí)實(shí)現(xiàn)自我穩(wěn)定，而無(wú)需之前版本中的地形配置功能。

如視頻中所示，Weaver能夠無(wú)縫地適應(yīng)并走遍不同的地形。Weaver還能夠在高達(dá)50°的斜坡上保持靜態(tài)穩(wěn)定。

Weaver還可以配備立體視覺(jué)，用于確定在所遇到的地形采取最合適的步態(tài)。以下視頻中為您展示了引導(dǎo)步態(tài)參數(shù)選擇的立體視覺(jué)演示。

這項(xiàng)技術(shù)和研究應(yīng)用前景廣泛，包括環(huán)境研究、探索任務(wù)、搜索和救援等等。

制作自己的六足機(jī)器人！

六足機(jī)器人是最酷的機(jī)器人之一！您是否很想制作自己的六足機(jī)器人，但不知道從哪里開(kāi)始？請(qǐng)查閱我們的3D打印Arduino Hexapod教程：

DevicePlus 編輯團(tuán)隊(duì)

設(shè)備升級(jí)版適用于所有熱愛(ài)電子和機(jī)電一體化的人。

審核編輯黃宇