一

AGV概述

近年來，隨著智能制造的快速發(fā)展，越來越多的生產(chǎn)、制造型企業(yè)也加快了升級改造的步伐。柔性化、自動(dòng)化的生產(chǎn)線及倉儲物流系統(tǒng)受到眾多企業(yè)的青睞。AGV是柔性生產(chǎn)線和智能倉儲物流系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備之一，具有自動(dòng)化程度高、靈敏、安全等特色。

AGV已廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)、制造行業(yè)，AGV給應(yīng)用企業(yè)帶來的優(yōu)勢與效益也是有目共睹的。在實(shí)際應(yīng)用中，由于企業(yè)的類型、產(chǎn)品特點(diǎn)及生產(chǎn)流程各不相同，AGV的使用必須與之適應(yīng)，才能發(fā)揮出最大的功效。

對于AGV的選型及應(yīng)用場景，下文做出簡略的介紹。當(dāng)然，具體的落地選型需要綜合考慮各種因素。

二

AGV選型

衡量AGV性能好壞的主要指標(biāo)有：導(dǎo)航系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置、精確停車裝置、運(yùn)動(dòng)控制器、蓄電池和充電系統(tǒng)、通訊裝置、移栽裝置等。

在對AGV進(jìn)行選型前，我們需要對現(xiàn)場物料情況進(jìn)行詳細(xì)的了解，主要在以下幾點(diǎn)：

• 物料的搬運(yùn)方式；
• 物料的尺寸及重量/物料車的尺寸；
• 定位精度的要求；
• 工作周期的要求；
• 實(shí)際現(xiàn)場工作環(huán)境；

了解到這些信息后，再對AGV進(jìn)行具體選型是比較合適的。所謂合適，是在滿足自動(dòng)化物流系統(tǒng)、實(shí)際工藝生產(chǎn)的要求及使用場合前提下的一個(gè)說法，也是實(shí)現(xiàn)AGV小車的應(yīng)用最佳性價(jià)比。

AGV的選型主要包括基本參數(shù)和性能指標(biāo)的選擇、導(dǎo)航方式的選擇、移栽方式的選擇，在能夠保證高效地完成各種自動(dòng)化搬運(yùn)的同時(shí)獲得相對較高的性價(jià)比。

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基本參數(shù)和性能指標(biāo)選擇

• AGV驅(qū)動(dòng)類型；
• AGV自重（不含電池）；
• 額定承載能力；
• 運(yùn)行速度；
• 轉(zhuǎn)彎半徑；
• 定位精度；
• 車體尺寸；
• 蓄電池類型和充電方式；
• 連續(xù)工作時(shí)間；
• 報(bào)警和急停裝置；
• 控制系統(tǒng)；

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導(dǎo)航方式選擇

磁導(dǎo)航 ：成本較低，實(shí)現(xiàn)較為簡單。靈活性差，AGV智能沿著磁條行走。

二維碼導(dǎo)航 ：AGV定位精確，鋪設(shè)、改變路徑較容易，路徑需要定期維護(hù)，如果場地復(fù)雜，則需要頻繁更換二維碼。

反光板激光導(dǎo)航 ：定位精確，可在無光環(huán)境下運(yùn)行，激光反射器成本較高，反射片與AGV激光傳感器之間不能有障礙物，不適合空中有物流影響的場合。

激光導(dǎo)航 ：采用先進(jìn)的激光場景導(dǎo)航，實(shí)時(shí)創(chuàng)建地圖并修正機(jī)器人的位置，無需二維碼、色帶、磁條等人工布設(shè)標(biāo)志物，真正實(shí)現(xiàn)對作業(yè)環(huán)境的零改造，可直接用在任何環(huán)境里。

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移栽方式選擇

叉車式 ：能代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工+叉車搬運(yùn)，適用于貨運(yùn)量大的碼頭、倉庫、工廠等環(huán)境的物料搬運(yùn)及裝卸，提高倉儲搬運(yùn)效率。

潛伏式 ：物料車可以像火車車廂一樣進(jìn)行替換，但需對現(xiàn)場料車進(jìn)行改造，使?jié)摲紸GV可潛入到料車底部。

牽引式 ：無需對料車進(jìn)行任何改動(dòng)，只需在AGV上增加牽引裝置即可，適合用掛斗和拖車運(yùn)送物料的場合，如化學(xué)品運(yùn)送、廢料收集等。

背負(fù)式 ：物料或物料箱可直接放在AGV上，將物料對多個(gè)站點(diǎn)進(jìn)行輸送，適用于運(yùn)輸頻繁、物料供應(yīng)周期長的生產(chǎn)體系。

滾筒式 ：上下料站點(diǎn)只需有接駁平臺，即可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上下料。滾筒式AGV應(yīng)用于工廠車間的物品搬運(yùn)。也可作為移動(dòng)的裝配臺、加工臺使用，自動(dòng)化周轉(zhuǎn)物料。

三

應(yīng)用場景分析

AGV小車的方案需根據(jù)客戶的實(shí)際應(yīng)用場景來進(jìn)行定制，以滿足生產(chǎn)需求和擴(kuò)容需求。需要對應(yīng)用場景做如下分析：

運(yùn)輸環(huán)境 ：物料運(yùn)輸環(huán)境對AGV的選型有很大的影響，無論是室內(nèi)和室外、高溫高濕、冷藏還是暗房等等，不同的運(yùn)輸環(huán)境對AGV的要求差距很大。

物料特點(diǎn) ：根據(jù)運(yùn)輸物料的長寬高以及重量、成箱還是散料、溫度、氣味等情況選擇合適的AGV。

接口 ：被運(yùn)送的物品與送到目的地的對接設(shè)備之間需要一個(gè)接口，這個(gè)接口的定位、識別、記錄、標(biāo)記以及顯示等都需要對應(yīng)的AGV小車，選擇合適的自動(dòng)化設(shè)備才能完美的完成任務(wù)。

合理規(guī)劃AGV小車路徑，減少交通堵塞問題，一個(gè)良好的路徑規(guī)劃，不但可以使多臺AGV小車降低道路堵塞的風(fēng)險(xiǎn)，還可以讓物流系統(tǒng)更加順暢，搬運(yùn)效率更高。

四

智能制造中的AGV

隨著智能制造的快速發(fā)展，工廠智能化已成為不可逆的發(fā)展趨勢，AGV作為柔性生產(chǎn)線和立庫等現(xiàn)代化倉儲體系的關(guān)鍵設(shè)備之一，具有自動(dòng)化程度高、靈敏、安全等特色，在智能工廠中占據(jù)了重要的地位。

智能制造是軟硬件的整合，獨(dú)立的硬件并不能發(fā)揮其最大的作用。通常AGV與MES系統(tǒng)、WMS系統(tǒng)相結(jié)合，借助MES信息化管理平臺，能夠高效、準(zhǔn)確、靈活地完成物料的搬運(yùn)任務(wù)，提高生產(chǎn)的柔性度及倉儲的智能化。