有關(guān)ROS系統(tǒng)的相關(guān)知識(shí)已經(jīng)在上一篇文章中進(jìn)行了闡述，在本篇文章中，將就ROS的進(jìn)一步搭建方法做闡述。

??：本文中“消息代理”、“主服務(wù)器”、“Master Server”是相同的意思，可以互換。

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關(guān)于版本選擇

目前穩(wěn)定的ROS系統(tǒng)有三個(gè)版本可供選擇

我們此處以ROS Melodic Morenia為例進(jìn)行本地環(huán)境的搭建，選用Ubuntu 18.04 LTS。

??：盡管實(shí)際的ROS交互并不需要任何的圖形化界面，但是為了演示方便，我們此處還是選用帶有用戶圖形界面的Desktop版本。

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本地搭建ROS環(huán)境

• 配置apt倉(cāng)庫(kù)

使用以下命令啟用restricted、universe和multiverse存儲(chǔ)庫(kù)。

sudo add-apt-repository "deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu $(lsb_release -sc) main universe restricted multiverse"

這里也可以換成阿貍云的存儲(chǔ)庫(kù)鏈接，但是必須是包含restricted、universe和multiverse的。

• 配置sources.list

使用以下命令啟用ros存儲(chǔ)庫(kù)。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

這里給出一些其他的鏡像源以供選擇：