月欧一区三区精品,亚洲国产综合一区二区精品

下面是KUKA機(jī)器人中-TCP通訊里的純理論的東西.
CAST_TO
CAST_TO使得使用單個(gè)CWRITE語(yǔ)句處理多達(dá)4 KB的數(shù)據(jù)成為可能。CAST_TO將單個(gè)變量分組為一個(gè)緩沖區(qū)。然后，CWRITE將此緩沖區(qū)寫入通道。
最大緩沖區(qū)大小：4 KB（= 4,096字節(jié)）。如果數(shù)據(jù)量太大，以致最大緩沖區(qū)大小不足，則必須使用幾個(gè)連續(xù)的CWRITE語(yǔ)句。

CAST_TO不會(huì)觸發(fā)提前運(yùn)行停止，但是，如果處理的變量確實(shí)觸發(fā)了提前運(yùn)行stop，則間接觸發(fā)提前運(yùn)行停止。
如果使用CWRITE傳輸使用CAST_TO生成的緩沖區(qū)，則CWRITE語(yǔ)句中僅允許以下轉(zhuǎn)換字符：
?r（=原始數(shù)據(jù)格式）?s（=字符串格式）與s相比，r具有以下優(yōu)點(diǎn)：?如果傳輸了字符0，則將其整數(shù)表示為字符串的結(jié)尾。r不會(huì)發(fā)生此問題。
?偏移量以字節(jié)為單位。如果CREAD用r即二進(jìn)制讀取數(shù)據(jù)，則可以使用偏移量輕松計(jì)算已傳輸?shù)闹档臄?shù)量。

CAST_TO (Buffer, OFFSET, Var1 < ,? … , Var10 > )Buffer:類型：CHAR數(shù)組,將變量Var1…Var10寫入的緩沖區(qū).OFFSET:類型：INT 緩沖區(qū)內(nèi)的位置（以字節(jié)為單位），之后將數(shù)據(jù)寫入緩沖區(qū)。偏移量從0開始。
Var1 … Var10寫入緩沖區(qū)的變量。每個(gè)語(yǔ)句最多可以有10個(gè)變量。

對(duì)于未初始化的變量或數(shù)組元素，會(huì)將隨機(jī)值寫入緩沖區(qū)。由于隨機(jī)值可能會(huì)導(dǎo)致緩沖區(qū)接收器出現(xiàn)問題，因此建議初始化所有變量和數(shù)組元素。

CAST_FROM如果緩沖區(qū)是在數(shù)據(jù)列表中聲明的，則不能設(shè)置初始值！
原因：初始值被當(dāng)前值覆蓋。電流值可以高達(dá)4KB，因此超過了KRL線路的最大允許長(zhǎng)度。
對(duì)的：DECL CHAR mybuffer[4096]不正確：DECL CHAR mybuffer[4096]=" "CAST_FROM使得使用單個(gè)CREAD語(yǔ)句處理多達(dá)4 KB的數(shù)據(jù)成為可能。如果CREAD已從通道讀取緩沖區(qū)，則CAST_FROM可以將緩沖區(qū)分解為各個(gè)變量。
最大緩沖區(qū)大?。? KB（= 4,096字節(jié)）。如果數(shù)據(jù)量太大以至于最大緩沖區(qū)大小不足，則必須使用幾個(gè)連續(xù)的CREAD語(yǔ)句。

CAST_FROM不會(huì)觸發(fā)提前運(yùn)行停止，但是，如果處理的變量確實(shí)觸發(fā)了提前停止，則間接觸發(fā)提前運(yùn)行停止。
CAST_FROM ( Buffer , OFFSET, Var1 < ,? … , Var10 > )

Buffer	類型：CHAR數(shù)組其數(shù)據(jù)用于填充變量Var1…Var10的緩沖器
OFFSET	類型：INT緩沖區(qū)內(nèi)的位置（以字節(jié)為單位），在該位置之后，數(shù)據(jù)被用來將它們寫入變量Var1…Var10。偏移量從0開始。示例：? OFFSET=0：緩沖器從第一個(gè)位置開始使用。? OFFSET=2：緩沖器從第三個(gè)位置開始使用。位置1和2被忽略。
Var1 …Var10	使用緩沖區(qū)中的數(shù)據(jù)寫入的變量。每條語(yǔ)句最多可以有10個(gè)變量。每個(gè)變量從緩沖區(qū)接收的字節(jié)數(shù)由其數(shù)據(jù)類型決定。INT變量1、BOOL變量2、REAL變量3Var1接收4個(gè)字節(jié)；Var2接收1個(gè)字節(jié)；Var3接收4個(gè)字節(jié)。

CAST 語(yǔ)句中允許的數(shù)據(jù)類型

INT	4 bytes
REAL	4 bytes
BOOL	1 byte
CHAR	1 byte
ENUM	4 bytes
SIGNAL	1 byte
FRAME	6*REAL
POS	6REAL + 2INT
AXIS	6*REAL
E3POS	6REAL + 2INT + 3*REAL
E3AXIS	6REAL + 3REAL
E6POS	6REAL + 2INT * 6*REAL
E6AXIS	6REAL + 6REAL

例如在EthernetKRL( )程序中設(shè)定的EKI_GetFrame:
EKI_GetFrame從存儲(chǔ)器讀取 FRAME 類型的數(shù)值示例 RET = EKI_GetFrame("Channel_1", "Root/TCP", MyFrame)程序分析:GLOBAL DEFFCT EKI_STATUSEKI_GetFrame(strChannelName[]:IN,strPlace[]:IN,value:OUT)聲明變量: DECL CHAR strChannelName[] 字符串 DECL CHAR strPlace[] 字符串 DECL FRAME value FRAME坐標(biāo)類型變量 DECL CHAR Buff[24]24長(zhǎng)度的字符串 DECL STATE_T Stat 狀態(tài)變量 DECL MODUS_T Mode DECL EKI_STATUS Ret EthernetKRL通訊專用變量 DECL INT Offset設(shè)置模式: Mode = #SYNC設(shè)置同步模式 Ret = EKI_NULL_STATUS ret.buff=1 Offset = 0 Cast_To(Buff[], Offset,value) 將坐標(biāo)變量寫入緩沖區(qū) CONTINUE CWRITE($FCT_CALL,Stat,Mode,"EFC_eki_Get",strChannelName[],strPlace[],Buff[],Ret.Buff, Ret.Read, TYPEFRAME,Ret.Connected)使用”EFC_eki_Get”將Buff[] 里字符串坐標(biāo)FRAME值通過EthernetKRL軟件發(fā)出開通的通道,給PC上位機(jī)軟件使用 Offset=0 Cast_From(Buff[], Offset,value)將緩存區(qū)里的值再發(fā)給變量 Ret.Msg_No = Stat.Msg_No RETURN Ret 發(fā)出反饋值ENDFCT

發(fā)送標(biāo)準(zhǔn)編碼的real數(shù)據(jù)，PLC端可直接使用ID數(shù)據(jù)進(jìn)行real數(shù)據(jù)的判斷。(注：使用CAST_TO函數(shù)后，Bytes[1]為對(duì)應(yīng)二進(jìn)制的低位，Bytes[4]為高位。上面的KUKA1對(duì)應(yīng)的bytes4是為了將PLC能直接讀數(shù)據(jù)而不用通過SWAP指令進(jìn)行轉(zhuǎn)換)接收到的數(shù)據(jù)存于DATA2中。

審核編輯：彭靜

聲明：本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權(quán)轉(zhuǎn)載。文章觀點(diǎn)僅代表作者本人，不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場(chǎng)。文章及其配圖僅供工程師學(xué)習(xí)之用，如有內(nèi)容侵權(quán)或者其他違規(guī)問題，請(qǐng)聯(lián)系本站處理。舉報(bào)投訴

接收器

接收器

+關(guān)注

關(guān)注
15

文章
2571

瀏覽量
73931
TCP

TCP

+關(guān)注

關(guān)注
8

文章
1402

瀏覽量
81042
KUKA機(jī)器人

KUKA機(jī)器人

+關(guān)注

關(guān)注
4

文章
144

瀏覽量
9619

原文標(biāo)題：KUKA 機(jī)器人CAST_TO-CAST_FROM 數(shù)據(jù)傳輸

文章出處：【微信號(hào)：gh_a8b121171b08，微信公眾號(hào)：機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用】歡迎添加關(guān)注！文章轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。

一区二区三区三上|欧美在线视频五区|国产午夜无码在线观看视频|亚洲国产裸体网站|无码成年人影视|亚洲AV亚洲AV|成人开心激情五月|欧美性爱内射视频|超碰人人干人人上|一区二区无码三区亚洲人区久久精品

搜索歷史

KUKA機(jī)器人中-TCP通訊里純理論的東西

評(píng)論