1、什么是碼垛？

有規(guī)律的移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行抓取及放置

2、如何簡(jiǎn)便碼垛程序

設(shè)置好工件坐標(biāo)系，工具，對(duì)第一個(gè)碼垛放置點(diǎn)進(jìn)行示教，xyz方向的間距和個(gè)數(shù)可設(shè)

3、如何創(chuàng)建

創(chuàng)建m_pallet模塊

建立兩個(gè)routine

在init 程序里，設(shè)置xyz方向個(gè)數(shù)和各方向間距

在p_main程序里，創(chuàng)建機(jī)器人移動(dòng)到pHome點(diǎn)，pPick位置（抓取位置），以及第一個(gè)放置點(diǎn)pPlace_ini

通過(guò)三層for循環(huán)，進(jìn)行碼垛。實(shí)例程序?yàn)橄葂方向，再y方向，再z方向

其中偏移如下：

pPlace:=offs(pPlace_ini,(i-1)*dis_x,(j-1)*dis_y,(k-1)*dis_z);