1)什么是碼垛?
有規(guī)律的移動機器人進行抓取及放置
2)如何簡便碼垛程序
設(shè)置好工件坐標系,工具,對第一個碼垛放置點進行示教,xyz方向的間距和個數(shù)可設(shè)
3)如何創(chuàng)建
創(chuàng)建m_pallet模塊
建立兩個routine
在init程序里,設(shè)置xyz方向個數(shù)和各方向間距
在p_main程序里,創(chuàng)建機器人移動到pHome點,pPick位置(抓取位置),以及第一個放置點pPlace_ini
通過三層for循環(huán),進行碼垛。實例程序為先x方向,再y方向,再z方向
其中偏移如下:
pPlace:=offs(pPlace_ini,(i-1)*dis_x,(j-1)*dis_y,(k-1)*dis_z);
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原文標題:一文讀懂ABB機器人如何創(chuàng)建碼垛程序
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