隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的如火如荼發(fā)展，各種仿真、臺(tái)架和實(shí)際道路試驗(yàn)手段也都應(yīng)用在研發(fā)測(cè)試的各個(gè)階段。人才培養(yǎng)也成為企業(yè)發(fā)展的重要基石。為了幫助高校學(xué)生在學(xué)校就可以動(dòng)手進(jìn)行“真實(shí)”的操練，德國(guó)MdynamiX專門推出了MXcarkit開(kāi)發(fā)套裝，為自動(dòng)駕駛仿真和測(cè)試搭建堅(jiān)實(shí)的階梯。

對(duì)于在ADAS/AD領(lǐng)域的學(xué)生來(lái)說(shuō)，MXcarkit是快速入門的好幫手，能迅速觀測(cè)算法的結(jié)果。對(duì)于教學(xué)和研發(fā)來(lái)說(shuō)，都是一個(gè)非常高效的工具。

MXcarkit的主要特點(diǎn)

▲載體是一輛1:8的高質(zhì)量模型車，安裝了真實(shí)的傳感器、特制的電機(jī)控制器和一個(gè)實(shí)時(shí)計(jì)算機(jī)，這樣能滿足自動(dòng)駕駛的相關(guān)要求。

▲基于功能強(qiáng)大的NVIDIA Jetson計(jì)算機(jī)，可以訪問(wèn)所有搭載的傳感器和執(zhí)行器，實(shí)現(xiàn)車輛動(dòng)力學(xué)控制和面向機(jī)器人和人工智能AI的應(yīng)用。

▲實(shí)時(shí)計(jì)算機(jī)NVIDIA Jetson上安裝了ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)?？梢苑奖愕貙?duì)ADAS/AD應(yīng)用算法進(jìn)行處理和開(kāi)發(fā)，同時(shí)也能借助標(biāo)準(zhǔn)接口來(lái)集成更多的傳感器和執(zhí)行器。

▲易于調(diào)試和上手，自帶基礎(chǔ)軟件功能（如車道識(shí)別和車輛控制），可以方便地進(jìn)行駕駛操控的編程、進(jìn)一步的軟件開(kāi)發(fā)和參數(shù)優(yōu)化。

▲MXcarkit還配備了WLAN模塊，可以進(jìn)行在線遠(yuǎn)程訪問(wèn)和數(shù)據(jù)評(píng)估。

▲MdynamiX還提供在線技術(shù)論壇來(lái)解答與MXcarkit相關(guān)的各種問(wèn)題。

自動(dòng)泊車APA的研究示例

在德國(guó)高校的自動(dòng)駕駛挑戰(zhàn)比賽中，有一個(gè)參賽組就是專注挑戰(zhàn)自動(dòng)泊車這個(gè)主題，關(guān)注車輛如何自動(dòng)識(shí)別泊車空間的標(biāo)記，規(guī)劃泊車位置，然后再生成地圖用于檢測(cè)這些泊車位是被占用或空閑。

MXcarkit模型車裝備與實(shí)際車輛相同的傳感器技術(shù)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)泊車空間的探測(cè)。借助前置攝像頭采集的圖像，MXcarkit檢測(cè)到泊車位標(biāo)志線并把圖像坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換成車輛坐標(biāo)系，再結(jié)合環(huán)境地圖，車輛就能自動(dòng)泊車。這樣可以同時(shí)探測(cè)到泊車過(guò)程中的動(dòng)靜態(tài)障礙，并檢測(cè)泊車空間是否可用。除了自行開(kāi)發(fā)泊車空間檢測(cè)系統(tǒng)外，還可以在該系統(tǒng)上添加基于廣泛應(yīng)用的ROS代碼包的傳感器數(shù)據(jù)融合和SLAM（即時(shí)定位和地圖構(gòu)建）算法。

MXcarkit的優(yōu)勢(shì)非常明顯。預(yù)置成熟硬件和接口，自帶各種傳感器驅(qū)動(dòng)。這樣學(xué)生（工程師）可以100%關(guān)注最重要的任務(wù)，比如檢測(cè)停車位，計(jì)算車輛到泊車位的位置等算法。甚至更高階的研究，比如基于軌跡規(guī)劃的完全自動(dòng)泊車，基于傳感器數(shù)據(jù)融合提升車輛里程估算，這些都可以基于MXcarkit展開(kāi)。

MXcarkit自動(dòng)駕駛套裝

車輛平臺(tái)：

▲高品質(zhì)1:8模型車

▲電機(jī)控制：FSESC 4.20

▲ECU和傳感器供電：2x 7.4V鋰離子電池 (25 Ah)

ECUs：

▲NVIDIA Jetson Nano (128 CUDA-Cores, 4 GB RAM and Wifi Module)

▲1x STM32 Nucleo：用于超聲波傳感器、RC接收器和可選車燈的數(shù)據(jù)采集和預(yù)處理。

▲FLIPSKY FSESC4.20

傳感器：

▲雙目攝像頭：Intel? RealSense? Depth Camera D435i with integrated IMU

▲超聲波傳感器：10x (帶自動(dòng)環(huán)境溫度補(bǔ)償）

▲RPLIDAR A3

▲2x IMU 6DOF

定制的安裝架：

▲NVIDIA Jetson Board

▲Lithium Polymer Powerpack

▲Steering Servo

▲Camera

▲STM32 Nucleo Board

▲Ultrasound Sensors

▲USB Hub

▲IMU

▲LIDAR

軟件：

▲機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS

▲基礎(chǔ)傳感器的集成

▲電機(jī)控制

▲轉(zhuǎn)向控制

▲基于圖像處理和人工智能AI算法的路徑控制示例

附件：

▲Remote control

▲電池充電器

▲USB Hub

▲快速入門指南