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隨著輔助駕駛和自動駕駛越來越受到主機廠的重視，轉向系統(tǒng)測試和驗證的要求也越來越高。無論是傳統(tǒng)轉向系統(tǒng)還是線控轉向系統(tǒng)，轉向手感都至關重要。目前在汽車的開發(fā)階段，在經典"自動駕駛"輔助或自動駕駛，或者手動駕駛到自動駕駛的過渡的過程中，由于原型車處于較晚的開發(fā)階段且資源非常有限及在虛擬開發(fā)過程中真實轉向手感的仿真質量不足等問題，造成了在真實車輛中發(fā)現(xiàn)問題為時已晚的困境。同時故障排除又需要耗費大量時間和成本。因此，提前讓工程師和客戶體驗真實的轉向手感，有助于高效開發(fā)轉向系統(tǒng)和提高ADAS/AD的駕駛感受。

MXsteerHiL系統(tǒng)經過多年的研究和開發(fā)，可以提供車輛動力學和自動駕駛開發(fā)的轉向在環(huán)方案，可再現(xiàn)獨特的逼真轉向手感。通過提供了一個獨特的敏捷開發(fā)工具，可較早體驗真實的轉向手感。同時，在指導開發(fā)中，也可以實施和驗證特有的功能。作為一個模塊化系統(tǒng)，MXsteerHiL不管是從HiL實驗室，還是高動態(tài)駕駛模擬器，都可評估和校準在開發(fā)早期階段的轉向系統(tǒng)和ADAS / AD駕駛感受。

MXsteerHiL的主要特性：

▲對轉向和ADAS/AD系統(tǒng)進行客觀和主觀的評估；

▲在靜態(tài)、動態(tài)駕駛模擬器和實驗室中廣泛使用；

▲高速和低頻范圍內精確的方向盤轉矩控制；

▲可集成的轉向系統(tǒng)類型：C-EPS、P-EPS和 R-EPS以及新型的線控轉向；

▲可集成特定的 ECU模型和殘余總線仿真；

▲支持對簡化轉向系統(tǒng)和復雜轉向系統(tǒng)的建模；

▲支持自動化測試程序的能力搭建；

▲與常見的車輛動力學仿真、HiL系統(tǒng)和駕駛模擬器進行集成；

▲與自動評估軟件MXeval和常用開發(fā)工具兼容。

MXsteerHiL 針對以下測試環(huán)境進行的優(yōu)化和驗證：

手動駕駛：

▲在測試臺上進行轉向回轉測試和HiL測試

▲靜態(tài)和動態(tài)駕駛模擬器上的駕駛員在環(huán)

▲主觀評價"真實"轉向手感

▲轉向功能的功能開發(fā)、測試和標定

▲轉向特性

▲故障安全行為的無風險測試

輔助和自動駕駛：

▲轉向在環(huán)/在各種臺架上集成HiL測試

▲靜態(tài)和動態(tài)駕駛模擬器上的駕駛員在環(huán)

▲通過橫向（邊緣和中心）指導對"真實"轉向手感進行主觀評估

▲ADAS/AD功能的功能開發(fā)、測試和校準

▲脫手測試

▲故障安全行為的無風險測試

MXsteerHiL-軟硬件接口信息

MXsteerHiL智能的架構可以方便地連接到客戶現(xiàn)有的實時HiL系統(tǒng)。

MXsteerHiL的模塊化設計

基于模塊化的MXsteerHiL系統(tǒng)，可根據(jù)目標需求單獨組裝更高效整體轉向測試臺。無論是在實驗室中緊湊型配置，還是在動態(tài)駕駛模擬器中進行高性能測試，都可以量身定制相匹配的解決方案?？傊琈XsteerHiL具有緊湊，功能強大，可隨時擴展，簡單逼真的特性。

MXsteerAct—基礎模塊

MXsteerAct是MXsteerHiL最基礎硬件驅動模塊，也是整個系統(tǒng)的核心。它性能直接影響整個測試臺架的準確性和可靠性。該模塊模擬輸入路面從輪胎反饋到轉向拉桿、系統(tǒng)的負載力，從而實現(xiàn)真實的轉向手感。

MXsteerMot-執(zhí)行電機

MXsteerCon—接口模塊

MXsteerMot模塊可以實現(xiàn)方向盤轉角和轉矩的精確控制。MXsteerMot主要有以下的功能：

▲額定轉矩：±11.0 Nm

▲最大轉矩：±34.0 Nm

▲最大速度：±6000°/s

▲角度測量：集成絕對位置編碼器(精度±0.05°)

▲轉矩測量：轉矩傳感器量程20Nm(精度±0.1Nm)

MXsteerCon是實現(xiàn)MXsteerAct和MXsteerMot精準控制的關鍵模塊。其使用最先進穩(wěn)定的EtherCAT控制信號協(xié)議，兼具精準的基于模型的控制系統(tǒng)，從而達到在虛擬環(huán)境下精確復制路試。 MXsteerCon主要提供以下接口：

▲兼容常見的實時系統(tǒng)，如Vector，dSp ace，NI，Concurrent，IPG等。

▲用于信號訪問和遠程控制的通信接口

▲電源接口：400V電源，16A

▲簡單的19英寸機架或獨立機箱

▲用于安裝、測量、測試、驅動和診斷的功能

MXsteerHiL-實驗室的測試數(shù)據(jù)

MXsteerHiL可以創(chuàng)造真實的駕駛感覺，全新轉向執(zhí)行機構設計及精確控制，可以實現(xiàn)卓越的HiL性能。

MdynamiX公司對大量的車輛配置進行了17個實車測試案例、總共630個測試，從而制定了MXsteerHiL的標準規(guī)格，如圖所示,MXsteerHiL的性能范圍涵括了所有實車測試所需的動力范圍，因此MXsteerHiL可以在實驗室輕松復制精確的實車測試場景。

MXSteerHiL的使用場景

MXSteerHiL具有媲美真實轉向手感的系統(tǒng)，不僅可以駕駛體驗階段使用，也可以在實驗室測試階段使用。

駕駛體驗的應用-靜態(tài)駕駛模擬器

駕駛體驗階段的應用主要結合靜態(tài)駕駛模擬器與基礎艙聯(lián)合使用。MXsteerHiL系統(tǒng)具有和實車一樣的轉向系統(tǒng)和定制的模擬器座艙?？梢杂米钚〉墓ぷ髦芷诤万炞C成本，將開發(fā)成果直接轉移到動態(tài)模擬器或升級到轉向試驗臺。該靜態(tài)模擬器主要包含MXSteerAct、MXSteerCon、MXSteerBox及鋁制的模擬座艙等組件。

駕駛體驗的運用-實車上的MXSteerHiL系統(tǒng)

由于MXsteerAct較小的體積及方便安裝的特性，可在實車底盤下方安裝MXsteerAct從而模擬車輪負載。這樣，測試系統(tǒng)既可以在實車靜態(tài)環(huán)境下進行轉向測試，也可以將車輛裝在轉轂試驗臺上，在動態(tài)環(huán)境下，進行轉向操作測試。

實驗室的應用-轉向機架HiL試驗臺

MXSteerHiL系統(tǒng)在實驗室環(huán)境下通過緊湊的設計，專注于機架輔助EPS系統(tǒng)的功能，同時還可以保證必要的性能指標。此外，基于MXSteerHiL的轉向系統(tǒng)，可以實現(xiàn)HiL測試臺的高度緊湊，因此可以很容易地適配全轉向系統(tǒng)HiL臺架和主要測試EPS系統(tǒng)功能的臺架。