系列文章背景介紹

X3派的官方文檔雖然非常的詳細(xì)，但是基本都是以簡(jiǎn)單的單一示例進(jìn)行相關(guān)的介紹和說(shuō)明，不是特別的系統(tǒng)，當(dāng)我們了解文檔的內(nèi)容、嘗試了示例的運(yùn)行后仍然需要系統(tǒng)化的去掌握相關(guān)的知識(shí)，特別是新手小白用戶(hù)，會(huì)非常迷茫且無(wú)從下手。

該系列文章的相關(guān)知識(shí)來(lái)源于官方文檔，以從零開(kāi)始的視角將文檔中所有的示例整合到自己的ROS應(yīng)用包中變得更加系統(tǒng)化，也方便后續(xù)配合自己的業(yè)務(wù)進(jìn)行優(yōu)化和迭代。

一、開(kāi)發(fā)環(huán)境的搭建

請(qǐng)根據(jù)自己的情況完成X3派系統(tǒng)的安裝、網(wǎng)絡(luò)的配置以及TROS的部署，相關(guān)資料可以查閱官方文檔，相信大家也都比較熟悉了。

1、以【root】身份SSH登錄到X3派

登錄密碼為：root，IP地址替換為自己的實(shí)際IP地址。

ssh root@192.168.31.192

2、在X3派中執(zhí)行下面的命令腳本進(jìn)行系統(tǒng)的更新以及ROS2編譯環(huán)境依賴(lài)安裝

apt -y update && apt -y full-upgrade && apt-get install -y python3-catkin-pkg && pip install empy && pip install -U colcon-common-extensions

二、創(chuàng)建ROS2工作空間

知識(shí)點(diǎn)：在ROS中，一個(gè)工作空間可以包含很多的功能包。

1、通過(guò)下面的命令腳本創(chuàng)建工作空間，比如我希望把工作空間放到/opt/workspace/geek_tros路徑

mkdir -p /opt/workspace/geek_tros

2、進(jìn)入到剛剛創(chuàng)建好的工作空間中

cd /opt/workspace/geek_tros

3、加載啟動(dòng)ROS2環(huán)境

知識(shí)點(diǎn)：該命令的目的是將ROS2環(huán)境加入到bash中，可以理解為配置ROS2環(huán)境變量的過(guò)程，這樣我們才能在后面正常使用ros2的相關(guān)命令。值得注意的是這個(gè)方式只在當(dāng)前登錄的命令行終端生效，當(dāng)我們每次退出登錄或者關(guān)閉命令行終端再次進(jìn)入時(shí)都需要重新執(zhí)行這條命令腳本。

source /opt/tros/setup.bash

三、創(chuàng)建一個(gè)ROS2功能包

1、通過(guò)下面命令創(chuàng)建名為example_package的功能包，通過(guò)這個(gè)功能包實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的人體檢測(cè)功能

知識(shí)點(diǎn)：ros2 pkg create是創(chuàng)建功能包的命令，example_package為功能包的名稱(chēng)（可以自己取名），命令中的--build-type參數(shù)為功能包的編譯方式，--dependencies參數(shù)為功能包關(guān)聯(lián)的相關(guān)依賴(lài)庫(kù)，其中rclcpp和sensor_msgs均為ROS2官方提供庫(kù)，dnn_node為地平線(xiàn)的AI推理庫(kù)。

ros2 pkg create example_package --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp sensor_msgs dnn_node

2、通過(guò)下面的命令腳本創(chuàng)建功能包的程序文件：example.cpp，也可以自己取名

touch /opt/workspace/geek_tros/example_package/src/example.cpp

四、開(kāi)發(fā)工具

接下來(lái)就是代碼的編寫(xiě)工作了，這里使用CLion作為我們的后續(xù)的開(kāi)發(fā)工具，我們將借助CLion的遠(yuǎn)程開(kāi)發(fā)方式進(jìn)行功能包的程序開(kāi)發(fā)。

1、下載并安裝Clion

下載地址：https://www.jetbrains.com/clion/

2、再本地電腦中找一個(gè)位置用于存放功能包的源碼，例如我的是【D:\GeekROS\geek_tros\】，使用Clion打開(kāi)這個(gè)目錄

3、點(diǎn)擊Clion的【File】->【Settings】

4、在彈出的窗口中依次選擇【Toolchains】->【+】->【Remote Host】

5、選擇【Remote Host】后的界面如下，其中【Name】自己取一個(gè)，然后點(diǎn)擊【齒輪】按鈕

6、再?gòu)棾龅拇翱谥羞x擇【+】，根據(jù)圖示填寫(xiě)X3派的遠(yuǎn)程主機(jī)連接相關(guān)配置信息，點(diǎn)擊【OK】

7、配置成功后會(huì)看到如下圖所示的信息，點(diǎn)擊【OK】

8、根據(jù)下圖所示，打開(kāi)遠(yuǎn)程主機(jī)的文件游覽器

9、在彈出的界面中，通過(guò)下拉菜單選擇剛剛配置的遠(yuǎn)程主機(jī)

10、選擇后你會(huì)看到X3派遠(yuǎn)程主機(jī)上的文件資源

11、點(diǎn)擊Clion的【File】->【Settings】，在彈出的窗口按照下圖所示選擇X3派中的ROS2工作空間

12、到這里我就完成了遠(yuǎn)程開(kāi)發(fā)的相關(guān)配置，在項(xiàng)目名上右鍵可以看到相關(guān)的操作菜單，每次修改完代碼，我們進(jìn)行本地程序和X3派遠(yuǎn)程程序的上傳和下載操作

13、按照上圖的三步操作可以將X3派的程序下載到本地電腦進(jìn)行代碼編寫(xiě)

14、你也可以使用CLion中的命令行工具直連X3派進(jìn)行命令行的調(diào)試

五、本章節(jié)概述

通過(guò)本章節(jié)的閱讀，你將掌握TROS的部署、開(kāi)發(fā)環(huán)境的搭建、工作空間及功能包的創(chuàng)建、開(kāi)發(fā)工具及遠(yuǎn)程開(kāi)發(fā)方式配置。
下一節(jié)我們將進(jìn)行example_package功能包的開(kāi)發(fā)，實(shí)現(xiàn)完整的人體檢測(cè)應(yīng)用。

原作者：MakerYang