在無人機(jī)飛控固件開發(fā)過程中，我們經(jīng)常需要實(shí)時(shí)輸出一些調(diào)試信息（如一些變量的值、狀態(tài)機(jī)切換提示等），在APM固件中有如下兩種常用的輸出調(diào)試信息的方法：

一、使用Mavlink的“STATUS TEXT”幀來發(fā)送調(diào)試信息

這個(gè)Mavlink幀的ID號(hào)為253，內(nèi)部包含了50個(gè)字節(jié)的定長數(shù)據(jù)段，也就是說我們使用這個(gè)幀最多一次只能輸出50個(gè)字節(jié)的字符。其調(diào)用方法如下：

gcs().send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "NFCY test! %.2f", 1.234f);

其中第一個(gè)參數(shù)定義的是要發(fā)送的數(shù)據(jù)的緊急程度，如果定義的是“MAV_SEVERITY_CRITICAL”，則要顯示的信息會(huì)同時(shí)在MissionPlanner的姿態(tài)窗口和消息窗口中顯示。這個(gè)函數(shù)后面兩個(gè)參數(shù)的用法與C語言中的printf是一樣的。

最終的顯示效果如下：

二、使用“hal.console->printf”來發(fā)送調(diào)試信息

相對(duì)于第一種方法，這種方法在效率和靈活性上更接近C語言的printf，其輸出直接發(fā)送到飛控USB虛擬出的串口上，因此一般直接用串口調(diào)試助手查看其輸出。其用法示例如下：

hal.console- >printf("\\n\\n NFCY test! %.2f \\n\\n", 1.234f)

最終的顯示效果如下：

由上圖可知，這種輸出方法更接近平常我們用的單片機(jī)串口調(diào)試方法，但是由于默認(rèn)情況下USB接口虛擬出的串口同時(shí)也輸出Mavlink幀（至少有1Hz的Mavlink心跳幀），二者混在一起，看起來比較麻煩。不過可以通過關(guān)閉Mavlink輸出來解決。

以上就是APM固件的兩種飛控調(diào)試信息的輸出方法，希望對(duì)大家有所幫助。