作者 | 七七沫沫

小編 | 吃不飽

隨著智能駕駛領(lǐng)域的快速發(fā)展與普及，激光雷達(dá)的輕量化、電子化和芯片化也逐漸成為趨勢(shì)。由于激光雷達(dá)不受光線(xiàn)影響、分辨力高、支持3D立體，點(diǎn)云還支持AI算法訓(xùn)練等優(yōu)點(diǎn)，一些主流車(chē)型在L3級(jí)別的智駕功能應(yīng)用上搭載了激光雷達(dá)，從而完成更可靠和準(zhǔn)確的目標(biāo)探測(cè)。
在L2+或L3級(jí)以上的智駕功能應(yīng)用中，激光雷達(dá)可提供更高精度的融合定位和目標(biāo)識(shí)別能力，也可基于豐富的點(diǎn)云信息完成高精地圖的繪制。激光雷達(dá)發(fā)送和反射的追蹤光線(xiàn)可通過(guò)不同材質(zhì)的反射率可以識(shí)別到更加豐富的目標(biāo)類(lèi)型。
但是，在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下的智能駕駛HiL仿真測(cè)試階段，采用真實(shí)激光雷達(dá)無(wú)法獲取動(dòng)態(tài)的環(huán)境信息，需要通過(guò)場(chǎng)景軟件來(lái)進(jìn)行動(dòng)態(tài)場(chǎng)景仿真，從而完成周邊感知環(huán)境信息的構(gòu)建，此時(shí)需要進(jìn)行激光雷達(dá)模型搭建和點(diǎn)云仿真。本文將介紹激光雷達(dá)的基礎(chǔ)原理及仿真測(cè)試流程，希望能幫助應(yīng)用者更好的理解激光點(diǎn)云的仿真過(guò)程。01什么是激光雷達(dá)
在討論所有問(wèn)題之前，需先了解激光雷達(dá)的基本組成結(jié)構(gòu)，激光雷達(dá)主要由激光發(fā)射器、激光接收器以及激光計(jì)算單元組成。激光雷達(dá)的分類(lèi)很多。常見(jiàn)的有機(jī)械旋轉(zhuǎn)式、MEMS、轉(zhuǎn)鏡式、Flash等等。以機(jī)械式激光雷達(dá)來(lái)簡(jiǎn)要說(shuō)明其工作原理。激光雷達(dá)通過(guò)激光發(fā)射器將生成的激光光束向外發(fā)出，通過(guò)伺服電機(jī)與反光鏡后，激光光束將被反射到各個(gè)方向，反射到周?chē)h(huán)境中的激光會(huì)一直往前飛行，當(dāng)激光在飛行途中與障礙物相交時(shí)，會(huì)觸發(fā)激光產(chǎn)生折射或反射等現(xiàn)象，而反射的部分激光會(huì)原路返回至雷達(dá)的激光接收模塊，最后通過(guò)計(jì)算單元解析生成點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
圖 1激光雷達(dá)工作基本原理圖
在智能駕駛輔助車(chē)輛廣泛應(yīng)用毫米波和超聲波雷達(dá)等傳感器進(jìn)行目標(biāo)感知的前提下，為什么還要使用激光雷達(dá)呢？

激光雷達(dá)的廣泛應(yīng)用

（1）對(duì)于其他傳感器來(lái)說(shuō)，由于激光的傳播速度為光速，因此這讓激光雷達(dá)有很好的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)探測(cè)能力。（2）其豐富的點(diǎn)云信息可勾勒出目標(biāo)輪廓，也可用于目標(biāo)距離、方位、高度、速度和姿態(tài)信息的探測(cè)。相比于其他傳感器，激光雷達(dá)探測(cè)精度和抗干擾能力更好，且能夠比傳統(tǒng)毫米波多探測(cè)一個(gè)高度的信息。（3）在日益復(fù)雜和多元化的交通環(huán)境下，需要用到多傳感器融合來(lái)感知自駕車(chē)輛周邊環(huán)境，激光雷達(dá)可與其他傳感器（如攝像頭、毫米波雷達(dá)等）進(jìn)行融合定位以提供更精確的環(huán)境感知。（4）在一些L3級(jí)智駕功能策略及應(yīng)用場(chǎng)景上，激光雷達(dá)目標(biāo)設(shè)備優(yōu)先級(jí)比較高，如Camera識(shí)別到目標(biāo)但Lidar沒(méi)識(shí)別到，感知算法融合后會(huì)判定沒(méi)有目標(biāo)，此時(shí)會(huì)極大影響后續(xù)的規(guī)劃控制算法，從而影響智駕功能。所以，在車(chē)輛高速環(huán)境下對(duì)靜態(tài)物體的識(shí)別、遠(yuǎn)距離場(chǎng)景對(duì)行人及其他交通環(huán)境目標(biāo)的識(shí)別，需要更加準(zhǔn)確和類(lèi)別化，激光雷達(dá)在高級(jí)智能駕駛的應(yīng)用變得尤為重要。
在當(dāng)前L2+ 和L3及以上智駕場(chǎng)景中，激光雷達(dá)由于產(chǎn)品芯片量產(chǎn)和技術(shù)的提高，價(jià)格也逐漸親民化，因此在一些典型的中高端車(chē)型中逐漸趨向量產(chǎn)化。02激光雷達(dá)如何仿真
了解了激光雷達(dá)的基本工作原理后，可按照此原理來(lái)對(duì)激光雷達(dá)進(jìn)行仿真，真實(shí)的激光雷達(dá)光線(xiàn)其實(shí)是從傳感器發(fā)出到最后返回到傳感器。那么在實(shí)際工程實(shí)踐中，有沒(méi)有一種方法來(lái)實(shí)現(xiàn)光線(xiàn)發(fā)射及反射來(lái)回過(guò)程的仿真呢？其實(shí)是有的——光線(xiàn)追蹤（Optix）。

光線(xiàn)追蹤

什么是光線(xiàn)追蹤？在現(xiàn)實(shí)生活中，看到物體的完整光路歷程如下圖2所示。首先光源發(fā)出光線(xiàn)，光線(xiàn)在飛行過(guò)程中遇到障礙物后發(fā)生反射，反射的部分光線(xiàn)被人眼接收，最后在視網(wǎng)膜上生成圖像。而光線(xiàn)追蹤就是將這個(gè)過(guò)程反過(guò)來(lái)，光線(xiàn)由眼睛發(fā)出，最后通過(guò)復(fù)雜的光路歷程回到光源處，這就是光線(xiàn)追蹤。

光線(xiàn)追蹤步驟

1、創(chuàng)建從環(huán)境到傳感器光路的相反路徑。2、光線(xiàn)擊中目標(biāo)對(duì)象。3、計(jì)算光線(xiàn)屬性。4、將光線(xiàn)屬性寫(xiě)入緩存。圖 2光線(xiàn)追蹤原理圖
使用NVIDIA的OptiX API來(lái)完成上述工作，OptiX是一個(gè)在GPU上實(shí)現(xiàn)高性能光線(xiàn)追蹤的應(yīng)用程序框架，它提供了一套完整靈活的光線(xiàn)追蹤算法。
圖 3 Optix處理的基本邏輯如圖3，在知道基本的仿真邏輯以及明確了仿真數(shù)據(jù)之后，就可以編譯相應(yīng)的激光雷達(dá)模型了，編寫(xiě)完之后的激光雷達(dá)模型將會(huì)同仿真一起完成一系列復(fù)雜的計(jì)算過(guò)程，經(jīng)過(guò)創(chuàng)建及配置光線(xiàn)、運(yùn)算光線(xiàn)追蹤算法和數(shù)據(jù)處理，最終輸出需要的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

點(diǎn)云數(shù)據(jù)

想要知道點(diǎn)云數(shù)據(jù)具體包含的內(nèi)容，首先需要解釋一下點(diǎn)云是什么。點(diǎn)云就是某個(gè)坐標(biāo)系下所有點(diǎn)的數(shù)據(jù)集群。而點(diǎn)云數(shù)據(jù)就是表示包含三維坐標(biāo)XYZ、顏色、強(qiáng)度值等的數(shù)據(jù)集群。既然點(diǎn)云數(shù)據(jù)包含的點(diǎn)是三維坐標(biāo)，然么激光雷達(dá)光線(xiàn)的出射方向該如何實(shí)現(xiàn)仿真呢？為了使仿真的激光雷達(dá)光線(xiàn)的出射方向與真實(shí)激光雷達(dá)保持一致，需要將真實(shí)的激光雷達(dá)光線(xiàn)的出射角度轉(zhuǎn)換成三維方向坐標(biāo)后打包生成dat數(shù)據(jù)文件，在編譯激光雷達(dá)模型時(shí)引入此dat文件作為入?yún)ⅲ纯蓪?shí)現(xiàn)非均勻打點(diǎn)方式的仿真了。
圖 4非均布打點(diǎn)激光雷達(dá)掃描場(chǎng)景
通過(guò)對(duì)OptiX過(guò)程以及點(diǎn)云數(shù)據(jù)的理解，可以根據(jù)實(shí)際需求來(lái)仿真激光雷達(dá)，編輯相關(guān)的激光雷達(dá)仿真模型。最后，通過(guò)Optix支持對(duì)光線(xiàn)緩存結(jié)構(gòu)的數(shù)據(jù)寫(xiě)入與傳出支持。在激光點(diǎn)云仿真過(guò)程中，可以編輯光線(xiàn)緩存結(jié)構(gòu)來(lái)定義需要的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。03點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理
了解了點(diǎn)云數(shù)據(jù)之后，通過(guò)搭建仿真場(chǎng)景以及加載編譯好的激光雷達(dá)模型，就可以進(jìn)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理了。點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理是根據(jù)不同激光雷達(dá)產(chǎn)品的通信協(xié)議來(lái)說(shuō)的，如圖5為一個(gè)簡(jiǎn)單的示例。
圖 5簡(jiǎn)易的雷達(dá)協(xié)議結(jié)構(gòu)
不同的激光雷達(dá)產(chǎn)品可能在通信協(xié)議或組包結(jié)構(gòu)上都各不相同，需要依據(jù)實(shí)際情況對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行重構(gòu)組包。為了更方便的處理這些點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及后期整體工程的管理，在后續(xù)工作中使用CANoe來(lái)完成組包的工作。激光雷達(dá)的雷達(dá)協(xié)議大致包含包頭信息、設(shè)備信息、時(shí)間戳，測(cè)距信息等等。有關(guān)包頭、設(shè)備信息等信息，可通過(guò)產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)對(duì)其進(jìn)行確定。而測(cè)距信息里面存放的就是仿真的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，一般激光雷達(dá)協(xié)議中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)有固定的排列方式，這部分就需要按照不同激光雷達(dá)產(chǎn)品的通信協(xié)議來(lái)確定。由于點(diǎn)云數(shù)據(jù)量龐大，對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理組包，可以通過(guò)CANoe的總線(xiàn)仿真功能來(lái)完成這部分工作。CANoe支持多種數(shù)據(jù)的解析，可以使用其內(nèi)置的函數(shù)對(duì)來(lái)完成點(diǎn)云數(shù)據(jù)組包工作。
CANoe提供了良好的管理平臺(tái)和豐富的內(nèi)置函數(shù)來(lái)輔助完成這部分工作：

1.首先，在CANoe中建立接收的套接字和發(fā)送的套接字，此時(shí)可以拿到仿真的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行解析以進(jìn)一步進(jìn)行后處理。

2.在解析完點(diǎn)云數(shù)據(jù)之后，可按照真實(shí)激光雷達(dá)的UDP組包協(xié)議來(lái)將解析完成的點(diǎn)云數(shù)據(jù)填充至相應(yīng)的UDP結(jié)構(gòu)內(nèi)，同時(shí)將部分信息保存至系統(tǒng)變量，以便后期實(shí)現(xiàn)傳感器數(shù)據(jù)相關(guān)的故障仿真等等。

3.最后，在將一幀的完整點(diǎn)云數(shù)據(jù)組包完成之后，通過(guò)建立的套接字來(lái)將數(shù)據(jù)發(fā)送至目標(biāo)IP或激光雷達(dá)的上位機(jī)進(jìn)行驗(yàn)證。

至此，即可完成激光雷達(dá)的基本仿真流程。圖 6仿真環(huán)境（上圖）仿真激光雷達(dá)（下圖）在智駕HiL應(yīng)用階段，激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)在實(shí)現(xiàn)L2+或L3級(jí)功能測(cè)試的過(guò)程中尤為重要，在獲取到激光雷達(dá)仿真的點(diǎn)云數(shù)據(jù)后，可使用CANoe進(jìn)行智駕域控制器的閉環(huán)驗(yàn)證。

1.比如獲取仿真的激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)、毫米波數(shù)據(jù)和視頻流數(shù)據(jù)等，驗(yàn)證域控制器的感知融合算法；

2.使用激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)與其他仿真數(shù)據(jù)，通過(guò)CANoe將不同的總線(xiàn)協(xié)議信號(hào)一起注入給智駕域控制器，實(shí)現(xiàn)ACC、AEB等規(guī)控功能的驗(yàn)證；

3.通過(guò)CANoe直接處理的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，也可實(shí)現(xiàn)對(duì)激光雷達(dá)進(jìn)行通道故障、點(diǎn)云丟失、幀數(shù)據(jù)不同步等仿真，從而驗(yàn)證域控制器的功能安全機(jī)制。

04總結(jié)
至此，激光雷達(dá)基礎(chǔ)介紹與仿真測(cè)試流程到這里就正式結(jié)束了。北匯信息作為Vector的技術(shù)合作伙伴，覆蓋智能駕駛系統(tǒng)MiL/HiL/ViL測(cè)試、車(chē)聯(lián)網(wǎng)測(cè)試，傳感感知測(cè)試等，為客戶(hù)提供優(yōu)質(zhì)的智駕測(cè)試解決方案、測(cè)試集成系統(tǒng)和服務(wù)，助力智能駕駛仿真測(cè)試系統(tǒng)的快速驗(yàn)證和測(cè)試。